Требования к качеству системы в частотной области

Мы постоянно должны задавать себе вопрос: какая связь существует между частотными характеристиками системы и ожидаемым видом её переходной характеристики? Другими словами, если задан набор требований к поведению системы во временной …

Измерение частотных характеристик

Синусоидальный сигнал можно использовать для измерения частотных характеристик ра­зомкнутой системы управления. На практике это связано с получением графиков зависи­мости амплитуды и фазового сдвига выходного сигнала от частоты. Затем по этим …

Пример построения диаграммы Боде

Диаграмма Боде для передаточной функции G(s), содержащий несколько нулей и полюсов, строится путём суммирования частотных характеристик, соответствующих каждому отде­льно взятому полюсу и нулю. Простоту и удобство данного метода мы проиллюстрируем …

Графики частотных характеристик

Передаточную функцию системы G(s) можно представить в частотной области с помощью соотношения G(yco) = С(л-)|,=,(11 = R( со) + jX (со), (8.8) где R(со) = Re[G(/co)] и Л"(со) = Im[G(/co)]. …

Метод частотных характеристик

Обзор В предыдущих главах мы имели дело со ступенчатым и линейным тестовыми сигналами. В данной главе мы рассмотрим реакцию системы в установившемся режиме на синусоидаль­ный тестовый сигнал. Мы покажем, что …

Ключевые термины И ПОНЯТИЯ

Асимптота. Линия, к которой стремится корневой годограф при увеличении варьируемого пара­метра до бесконечности. Количество асимптот равно разности между числом полюсов и чис­лом нулей передаточной функции разомкнутой системы. Количество ветвей корневого …

Задачи, решаемые с помощью MATLAB

М-7.1. С помощью функции rlocus постройте корневой годограф системы, изображённой на рис. 7.1(М), при 0 < К < оо в случае приведенных ниже передаточных функций. (a) G(s) = - 1 …

Автоматизированные системы управления дорожным движением

На рис. 7.12(C). (а) приведён пример автоматизированной системы управления дорожным движением, а на рис. 7.12(C). (б) изображена система, позволяющая поддерживать заданную дистанцию между автомобилями. Выберите значения Ка и К, так, …

Пример синтеза с продолжением: система чтения информации с диска

□ В главе 6 мы рассмотрели новую конфигурацию системы управления, в которой была использована обратная связь по скорости (см. разд. 6.7). В данной главе мы разберём случай, когда заданное качество …

Построение корневого годографа с помощью MATLAB

Приблизительный вид корневого годографа можно получить с помощью последовательно­сти операций, приведённых в табл. 7.2. Альтернативным методом является точное постро­ение корневого годографа с помощью MATLAB. Однако не стоит полагаться только на …

Синтез системы управления роботом

Понятие воспроизводства роботов объяснить можно довольно просто. Идея заключается в том, что роботы воспроизводят себе подобных и создают завод, который автоматически выпускает продукцию в виде роботов. Процесс воспроизводства роботов изображён …

Пример синтеза: система управления лазерным манипулятором

В хирургии с помощью лазера можно высверлить углубление в берцовой кости для после-дующего вживления искусственного сустава. Соответствующая установка должна иметьдостаточное быстродействие и высокую точность позиционирования. В системе, изобра-женной на рис. …

Трёхканальные (ПИД) регуляторы

В промышленных системах управления широко используется так называемый трёхкана­льный, или ПИД-регулятор. Он имеет передаточную функцию (7.114) К, Cc(s) = Kp+-^- + KDs. Во временной области выходная переменная, u(t), регулятора и …

Чувствительность системы и корневой годограф

Одной из основных причин использования отрицательной обратной связи в системах управления является её свойство уменьшать влияние изменения параметров системы. Как мы установили в разделе 4.2, это влияние можно оценить с …

Выбор параметров с помощью корневого годографа

Изначально метод корневого годографа был разработан как средство определения траекто­рий корней характеристического уравнения системы при изменении её коэффициента уси­ления К от 0 до со. Однако, как мы видели, с помощью …

Пример анализа и синтеза системы управления с помощью метода корневого годографа

Анализ и синтез системы управления можно выполнить с помощью преобразования Лап­ласа, сигнального графа, 5-плоскости и метода корневого годографа. В данном разделе мы рассмотрим конкретную систему управления и выберем надлежащие значения …

Построение корневого годографа

Этап 1: Записать характеристическое уравнение в виде 1 + F(s) = О (7.22) и, если необходимо, модифицировать его так, чтобы варьируемый параметр К входил в уравнение как множитель: 1 + …

Понятие корневого годографа

Динамические свойства замкнутой системы управления определяются её передаточной функцией (7.1) Y(s) p{s) T(s) = - Ris) qis) (7.2) где p(s) и q(s) — полиномы относительно переменной s. Корни полинома q(s) …

Метод корневого годографа

Обзор В предыдущих главах мы выяснили, что качество системы с обратной связью тесно связано с положением на 5-плоскости корней характеристического уравнения. Мы также узнали, что желаемые показатели качества замкнутой системы …

Пример синтеза с продолжением: система чтения информации с диска

П В разделе 5.13 в задаче синтеза системы управления положением считывающей го­ловки мы занимались подбором коэффициента Ка. Теперь мы займемся анализом устойчивости этой системы в зависимости от параметра Ки и …

Анализ устойчивости с помощью MATLAB

Этот раздел мы начнем с критерия Рауса-Гурвица и покажем, какое простое и удобное сред­ство предоставляет MATLAB для вычисления корней характеристического уравнения. Если характеристическое уравнение содержит один варьируемый параметр, то можно …

Пример синтеза: управление поворотом гусеничной машины

Синтез системы управления поворотом гусеничной машины заключается в выборе двух параметров. На рис. 6.8(a) изображена функциональная, а на рис. 6.8(6)—структурная схе­ма этой системы. Чтобы осуществить поворот, две гусеницы работают с …

Устойчивость систем, описываемых переменными состояния

Устойчивость системы можно определить и по ее модели в переменных состояния. Если система задана своей передаточной функцией Ф) гдеp(s) и q(s) — полиномы от переменной s, то ее устойчивость определяется …

Относительная устойчивость систем управления с обратной связью

] со г* д Критерий Рауса-Гурвица дает только частный ответ на вопрос об устойчивости, а именно, он исследует абсолютную устойчивость системы, проверяя, расположены ли ка - кие-либо корни характеристического уравнения …

Критерий устойчивости Рауса-Гурвица

Проблема устойчивости издавна волновала умы многих ученых и инженеров. Впер­вые вопрос устойчивости динамических систем был исследован Максвеллом и Вышнег­радским. В конце XIX века А. Гурвиц и Э. Дж. Раус независимо …

Понятие устойчивости

При анализе и синтезе систем управления с обратной связью первостепенное значение имеет их устойчивость. С практической точки зрения неустойчивая система не имеет ни­какого смысла. Декларируя это, мы должны признать, что, …

Устойчивость линейных систем с обратной связью

Обзор При проектировании системы управления с обратной связью ключевой проблемой являет­ся обеспечение ее устойчивости. С полным пониманием того, что неустойчивая система не имеет практического смысла, мы прежде всего должны разработать …

Пример синтеза с продолжением: система чтения информации с диска

□ В разделе 4.10 мы рассматривали поведение замкнутой системы управления поло­жением считывающей головки. Обратимся еще раз к этой системе, структурная схе­ма которой приведена на рис. 4.33. Здесь мы продолжим процедуру …

Анализ качества систем управления с помощью MATLAB и Simulink

В этом разделе предметом нашего интереса будут показатели качества, характеризующие реакцию системы на входной сигнал, а также установившаяся ошибка, с которой система отслеживает этот сигнал. Мы завершим дискуссию об упрощении …

Пример синтеза: управление ориентацией телескопа «Хаббл»

Орбитальный космический телескоп «Хаббл» является самым сложным и дорогим прибо­ром научных исследований из всех, которые когда-либо были созданы. Этот телескоп, за­пущенный 24 апреля 1990 г. на орбиту высотой 610 км …

Упрощение линейных систем

Сложные системы, передаточные функции которых имеют высокий порядок, полезно изу­чать, используя их аппроксимацию моделями пониженного порядка. Например, систему четвертого порядка можно аппроксимировать моделью второго порядка, что позволит оце­нивать ее показатели …

Оценки качества

В новейшей литературе, посвященной автоматическому управлению, подчеркивается важ­ность математической формулировки понятия качества системы управления и методов его оценки. Современная теория управления предполагает, что инженер способен количест­венно определить требуемое качество системы. …

Установившаяся ошибка систем с неединичной обратной связью

Общая структура системы с неединичной обратной связью приведена на рис. 5.21, причем H(s) Ф 1. Для подобных систем единицы, в которых измеряется входная переменная, обыч­но отличны от выхода датчика. Например, …

Установившаяся ошибка систем управления с обратной связью

Рис. 5.18. Замкнутая система управления Одним из основных мотивов использования обратной связи, несмотря на усложнение системы и неизбежные издержки, является возможность уменьшения установившейся ошибки. Как было показано в разд. 4.5, …

Связь между переходной характеристикой и положением корней на s-плоскости

Переходную характеристику замкнутой системы управления можно связать с положением полюсов ее передаточной функции. В общем случае передаточная функция замкнутой сис­темы имеет вид: R(s) A(s) ’ где A(.v) = 0 есть …

Как с нами связаться:

Украина:
г.Александрия
тел./факс +38 05235  77193 Бухгалтерия
+38 050 512 11 94 — гл. инженер-менеджер (продажи всего оборудования)

+38 050 457 13 30 — Рашид - продажи новинок
e-mail: msd@msd.com.ua
Схема проезда к производственному офису:
Схема проезда к МСД

Оперативная связь

Укажите свой телефон или адрес эл. почты — наш менеджер перезвонит Вам в удобное для Вас время.