СОВРЕМЕННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

Автоматизированные системы управления дорожным движением

На рис. 7.12(C). (а) приведён пример автоматизированной системы управления дорожным движением, а на рис. 7.12(C). (б) изображена система, позволяющая поддерживать заданную дистанцию между автомобилями. Выберите значения Ка и К, так, чтобы при линейном вход­ном сигнале R(s) = A/s установившееся ошибка не превосходила 25% от скорости А изменения этого сигнала. При ступенчатом входном сигнале реакция системы должна иметь перерегули­рование не более 3% и время установления (по критерию 2%) не более 1,5 с.

С-7.13. Система автоматического управления самолётом является типичным примером, когда испо­льзуется обратная связь по нескольким переменным. В такой системе положение самолёта в воздухе изменяется с помощью элеронов, рулей высоты и руля направления, как показано на рис. 7.13(C), (а). Манипулируя этими органами управления, пилот устанавливает желаемую траекторию полёта.

Автопилот, который мы рассмотрим в данной задаче, представляет собой систему автоматиче­ского управления, изменяющую угол крена <р путём отклонения элеронов. Отклонение элеро­нов на угол 0 приводит к возникновению вращающего момента благодаря давлению воздуха на их поверхность. За счёт этого момента происходит вращение самолёта относительно гори­зонтальной оси. Элероны отклоняются с помощью гидравлического исполнительного меха­низма с передаточной функцией 1 Is.

Действительный угол крена измеряется и сравнивается с его заданным значением <р(/. Разность между <prf и ф усиливается и подаётся на вход исполнительного механизма, который управляет отклонением элеронов.

На рис. 7.13(C), (б) приведена упрощенная модель, в которой вращение самолёта относитель­но горизонтальной оси рассматривается независимо от движений в других направлениях. Предположим, что К = 1, а скорость изменения угла ф измеряется гироскопическим датчиком и используется как дополнительный сигнал обратной связи. Выберите параметры Ка и К2 так. чтобы переходная характеристика имела перерегулирование не более 10% и время установле­ния (по критерию 2%) не более 9 с.

Угол

крена

Руль направления

Элерон

Автоматизированные системы управления дорожным движением

Рис. 7.13 (С)

органы управления.

(б) Структурная схема системы управления углом крена

Руль высоты

(а) Самолет и его

Исполнительный

механизм

1

]

ф

1

S

(S+ 1)

S

б)

Усилитель

Автоматизированные системы управления дорожным движением

421

Задачи, решаемые с помощью MATLAB

СОВРЕМЕННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

Требования к качеству системы в частотной области

Мы постоянно должны задавать себе вопрос: какая связь существует между частотными характеристиками системы и ожидаемым видом её переходной характеристики? Другими словами, если задан набор требований к поведению системы во временной …

Измерение частотных характеристик

Синусоидальный сигнал можно использовать для измерения частотных характеристик ра­зомкнутой системы управления. На практике это связано с получением графиков зависи­мости амплитуды и фазового сдвига выходного сигнала от частоты. Затем по этим …

Пример построения диаграммы Боде

Диаграмма Боде для передаточной функции G(s), содержащий несколько нулей и полюсов, строится путём суммирования частотных характеристик, соответствующих каждому отде­льно взятому полюсу и нулю. Простоту и удобство данного метода мы проиллюстрируем …

Как с нами связаться:

Украина:
г.Александрия
тел./факс +38 05235  77193 Бухгалтерия
+38 050 512 11 94 — гл. инженер-менеджер (продажи всего оборудования)

+38 050 457 13 30 — Рашид - продажи новинок
e-mail: msd@msd.com.ua
Схема проезда к производственному офису:
Схема проезда к МСД

Оперативная связь

Укажите свой телефон или адрес эл. почты — наш менеджер перезвонит Вам в удобное для Вас время.