Переходные процессы в гидро — и пневмоприводах
Показатели качества переходных процессов Системы с гидро - и пневмоприводами во время эксплуатации подвергаются как управляющим, так и возмущающим воздействиям, в результате которых происходят изменения состояния систем во времени. В …
Корректирование характеристик гидро — и пневмоприводов
Устойчивость следящих гидро - и пневмоприводов зависит, как было показано ранее, от ряда факторов. К таким факторам относятся силы трения, утечки и перетечки рабочей среды в устройствах гидро - и …
Автоколебания в управляющих устройствах гидро — и пневмоприводов
Управляющие устройства вместе с силовой частью гидро - и пневмопривода образуют динамические системы, которые, как сказано в § 6.1, должны, прежде всего, удовлетворять условиям устойчивости. Если математическая модель системы представлена …
Влияние основных нелинейностей на устойчивость гидро — и пневмоприводов
Гидропривод с дроссельным регулированием Линейные математические модели гидро - и пневмоприводов позволяют достаточно просто и эффективно решать не только задачи устойчивости, но и ряд проблем управления роботами, самолетами, энергетическими установками …
Устойчивость гидро — и пневмоприводов при малых отклонениях фазовых координат и во всем фазовом пространстве
Общие положения Гидро - и пневмоприводы могут быть достаточно сложными динамическими системами. Пригодность таких систем для практического использования, прежде всего, зависит от того, удовлетворяют ли они условиям устойчивости в смысле …
Источник энергопитания с автоматически регулируемым насосом
Для уменьшения затрат энергии, которые могут быть значительными при использовании переливных клапанов, применяют источники энергопитания с автоматически регулируемыми насосами (см. главы 1 и 3). Общая схема такой автоматической системы регулирования …
Математические модели источников энергопитания с регулирующими аппаратами
Источник энергопитания с переливным клапаном прямого действия Источники энергопитания гидроприводов с дроссельным регулированием (см. гл. 1) могут иметь нерегулируемый или регулируемый насос. В первом типе источника энергопитания давление рабочей жидкости …
Электропневматический усилитель
По своим схемам и конструкциям электропневматические усилители (ЭПУ) не менее разнообразны, чем ЭГУ, но в ряде случаев имеют с ними много общего. По изображенной на рис. 5.11 схеме может быть …
Математические модели и структурные схемы управляющих устройств гидроприводов
Во многих гидро - и пневмоприводах применяют механические устройства, с помощью которых перемещают золотники, регулирующие потоки рабочих сред. Человек-оператор может перемещать золотник вручную, визуально контролируя движение выходного звена привода. При …
Математическая модель силовой части гидропривода с объемным регулированием
Силовая часть гидропривода с объемным регулированием состоит из исполнительного двигателя с поступательным или вращательным движением выходного звена и объемного насоса с изменяемой подачей. Чтобы познакомиться с особенностями математического описания процессов …
Линейная математическая модель силовой части пневмопривода
Математические модели пневмопривода и гидропривода различаются в основном из-за большей сжимаемости газа по сравнению с жидкостью. Чтобы с учетом этой особенности пневмопривода составить математическую модель его силовой части, обратимся к …
Линейная математическая модель силовой части гидропривода с дроссельным регулированием
Для упрощения рассмотренной выше системы дифференциальных уравнений воспользуемся, прежде всего, тем, что у реальных гидроприводов геометрические параметры левой и правой половин схемы при среднем положении поршня гидроцилиндра часто имеют близкие …
Нелинейная математическая модель силовой части гидропривода с дроссельным регулированием
С помощью структурного представления математических моделей систем можно решать различные задачи динамики гидро - и пневмоприводов. Однако практически невозможно, да и вряд ли необходимо, пытаться рассмотреть даже основные задачи в …
Колебательное и апериодическое звенья второго порядка
Уравнения звеньев второго порядка имеют вид Г2§+2ст!+!'=*“- <4ло1> Где Т — постоянная времени; С — коэффициент относительного демпфирования; К — коэффициент усиления. Звено называют колебательным при 1 > £ > …
Апериодическое звено первого порядка
Этот тип звена можно описать уравнением Т^ + У = Ки (4.80) Или соответствующей уравнению (4.80) передаточной функцией Иг«=ггЬ (4'81) Где К — коэффициент усиления (преобразования); Г — постоянная времени. …
Простейшие звенья структурных схем
Вид структурной схемы зависит от вида составляющих ее звеньев и от того, как эти звенья соединены между собой. Чтобы обеспечить общность расчетов различных по своему назначению систем, в теории управления …
Линеаризация уравнений и структурные схемы математических моделей
Математическое описание процессов в гидро - и пневмоприводах, а также в источниках энергопитания приводов, как показано в предыдущих главах, связано с использованием нелинейных функций. Вследствие этого основу математических моделей составляют …
Общий вид математических моделей с сосредоточенными и распределенными параметрами
В различных областях человеческой деятельности с давних пор используют моделирование как средство получения информации о поведении тех или иных объектов. При моделировании реальный объект заменяют его физическим или абстрактным прообразом. …
Аккумулирование рабочей среды под давлением
А Б Рис. 3.26. Пневматический (а) и газогидравлический (б) цилиндрические аккумуляторы Для того чтобы накапливать энергию, которая не использована в приводах при одних режимах работы, с последующей отдачей ее приводам …
Регулирование источников энергопитания
Эффективность использования энергии в системе источник энергопитания — гидропривод, как показано в предыдущем параграфе, возрастает, если согласованы потребление и затраты энергии, обеспечивающие выполнение приводом требуемых операций. С этой целью в …
Энергетические параметры гидро — и пневмоприводов
Основными энергетическими параметрами гидро- или пневмопривода являются давление и объемный или массовый расход рабочей среды, подводимой от источника энергопитания. Выбор значений этих параметров зависит от ряда условий. Рассмотрим те из …
Силы трения при движении рабочих сред в зазорах элементов гидро — и пневмоприводов
В гидро - и пневмоприводах между деталями, которые должны перемещаться относительно друг друга, имеются технологические зазоры. Чтобы исключить утечки рабочей среды, во многих устройствах применяют контактные уплотнения. При таких уплотнениях …
Гидродинамические силы, действующие на золотники
Золотники направляющих и регулирующих аппаратов имеют на своих буртах одну, две или четыре кромки, в окрестностях которых происходит течение рабочей среды, поступающей из одного канала в другой. При течении среды …
Гидродинамические силы и их расчет для сопла-заслонки и клапана
Гидродинамические силы действуют на обтекаемые рабочей средой элементы гидро - и пневмоприводов. Эти силы, как и рассмотренные выше гидростатические силы, определяются интегралом, взятым по поверхности от приложенных к ней в …
Течения в коротких каналах с дросселированием потоков рабочих сред
Рассмотрим течение жидкости в канале с дросселирующей поток диафрагмой (рис. 3.1). Исходным для определения характеристик такого течения может служить уравнение (2.52). При установившемся течении последний член в правой части уравнения …
Гидростатические силы
В местах контакта рабочей среды с поверхностью элемента гидро - или пневмопривода возникают напряжения, которые определяют силы, приложенные к элементу со стороны среды. Силы, действующие при равновесии среды, называют гидростатическими, …
Гидравлические модели течений рабочих сред
В общем виде движения рабочих сред подчинены рассмотренным выше фундаментальным законам механики жидкости и газа. Однако непосредственно применяя выражающие эти законы уравнения в технических расчетах, далеко не всегда можно получить …
Уравнение энергии и уравнение притока тепла для рабочих сред
Уравнение энергии устанавливает связь между полной энергией выделенного объема среды с работой внешних сил и дополнительным притоком энергии извне. Полная энергия выделенного объема среды равна сумме внутренней энергии и кинетической …
Уравнения движения и неразрывности рабочих сред
Процессы в технических системах с гидро - и пневмоприводами во многом зависят от взаимодействия элементов приводов с рабочими средами. Для изучения этого взаимодействия применяют методы механики жидкости и газа, основанные …
Оптимальное передаточное число механизма, соединяющего выходное звено гидро — или пневмопривода с управляемым объектом
Выбор передаточного числа г механизма для соединения выходного звена привода с управляемым объектом зависит от условий, при которых будет работать привод. В одних случаях значение г предопределено местом установки привода …
Расчет нагрузок на выходные звенья гидро — и пневмоприводов
При взаимодействии с объектом выходное звено привода нагружено силами и моментами сил, возникающими из-за инерции перемещаемого устройства объекта, а также вызванными приложенными к этому устройству силами и моментами сил со …
Применение общих принципов механики в расчетах гидро — и пневмоприводов
Современные гидро - и пневмоприводы в общем случае представляют собой совокупность взаимосвязанных и взаимодействующих механических, гидравлических, пневматических, электромеханических и электронных устройств. Эти достаточно сложные системы являются составными частями более крупных …
Свойства рабочих сред
Из многих свойств рабочих сред, влияющих на разнообразные показатели гидро - и пневмоприводов, выделим только те, которые существенны для механики изучаемых приводов. К этим свойствам относятся плотность, вязкость, сжимаемость, теплоемкость …
Источники энергопитания гидро — и пневмоприводов
Гидро - и пневмоприводы снабжают рабочей средой под давлением различными способами в зависимости от назначения и условий использования приводов. Основным устройством источника энергопитания привода является преобразователь какой-либо энергии в механическую …
Аппараты управления
Аппараты управления могут быть непрерывного и дискретного действия, иметь электромагниты или механизмы, которые либо непосредственно, либо через вспомогательные усилители связаны с распределителями, регулирующими в приводах расходы и направления течения рабочей …
