ВИБРОДВИГАТЕЛИ КАК ПРИВОДНЫЕ УСТРОЙСТВА МИКРОМАНИПУЛЯТОРОВ
В манипуляционных роботах применяются различные виды приводов: электрические, гидравлические и пневматические. Выбор их зависит как от предельных технических параметров манипулятора (грузоподъемность, точность, быстродействие, зона обслуживания), так и от характера выполняемой …
ОТРАБОТКА ЗАКОНОВ ДВИЖЕНИЯ
Вопрос отработки заданных законов движения в многомерном случае при непрерывном и дискретном управлениях уже рассмотрен в 5-й главе. Покажем, как в отдельных случаях можно упростить схему управления, а также приведем …
ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ С ВИБРОДВИГАТЕЛЯМИ
С использованием вибродвигателей построен ряд позиционирующих устройств, обладающих высокой точностью, определяемой в основном датчиком обратной связи. Схемы некоторых из них приведены на рис. 5.8,5.9, 5.14, 5.15, 5.19. Высокая чувствительность и …
УСТРОЙСТВА С НЕПРЕРЫВНЫМ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ
Основные характеристики вибродвигателей, работающих в режиме непрерывного перемещения, — номинальная скорость при номинальной инерционной или силовой нагрузке, коэффициент неравномерности скорости и диапазон регулирования средней скорости. Вибродвигатели линейного и вращательного движения. …
СЕНСОРИЗАЦИЯ УПРАВЛЯЕМЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАР
Сенсоризация (очувствление) роботов и манипуляторов — весьма важная задача, решаемая обычно применением комплекта датчиков, сопряженных с конструктивной схемой робота. Применение управляемых кинематических пар с пьезоэлектрическими преобразователями позволяет значительно упростить эту …
СХЕМЫ ВИБРОДВИГАТЕЛЕЙ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ
Любой вибродвигатель с несколькими степенями подвижности представляет собой кинематическую пару соответствующего класса с силовым замыканием. Поэтому целесообразно рассматривать схемы таких вибродви гателей, основываясь на классификации кинематических пар [2]. В кинематической …
УПРАВЛЯЕМЫЕ КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ПАРЫ
В предыдущих главах рассматривались вибродвигатели с кинематическими парами V класса — вращательного и поступательного. Сейчас рассмотрим применение кинематических пар остальных классов (IV, III, II и I). Введем понятие управляемой кинематической …
ВИБРОДВИГАТЕЛИ С НЕСКОЛЬКИМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ
Рассмотренные выше принципы действия вибро двигателей позволяют создать конструкции, обладающие способностью целенаправленного перемещения или поворота тел в плоскости или пространстве. Такие механизмы будем называть вибро двигателями с несколькими степенями подвижности. …
ХАРАК1 ЕРИСТИКИ ЕИБРОДВИГАТЕЛЕИ В ПЕРЕХОДНЫХ И ШАГОВЫХ РЕЖИМАХ
Шаговые, переходные и старт-стопные режимы являются основными при работе вибродвигателей в качестве позиционирующих и сканирующих, в частности следящих устройств, а также применяются для достижения малых и сверхмалых скоростей. Шаговые режимы …
ИССЛЕДОВАНИЕ НЕСТАБИЛЬНОСТИ СРЕДНЕЙ И МГНОВЕННОЙ СКОРОСТИ
При работе вибродвигателей в системах без обратных связей по положению или по скорости, следует учесть важную их особенность — нестабильность средней скорости и сравнительно высокий уровень крутильных колебаний. Измерения показывают, …
ХАРАКТЕРИСТИКИ ВИБРОДВИГАТЕЛЕЙ В УСТАНОВИВШЕМСЯ ДВИЖЕНИИ
Цель приведенных ниже характеристик некоторых типов вибродвигателей — представить скорее качественную, чем количественную сторону параметров в различных условиях нагрузки и эксплуатации. Поэтому некоторые характеристики — это статистически усредненные множества результатов …
РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
Несмотря на внешнюю простоту построения схемы, в вибродвигателе происходят сложные динамические процессы, заключающиеся в двойном преобразовании энергии, электрической в механическую (колебательное движение вибропреобразователей) и колебательного движения в непрерывное. Эти два …
СИНХРОНИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ НЕСКОЛЬКИХ ВИБРОДВИГАТЕЛЕЙ
РАБОТАЮЩИХ ПАРАЛЛЕЛЬНО Задачи синхронного привода. Одна из особенностей вибродвигателей любого типа — отсутствие однозначной зависимости между количеством периодов колебаний вибропреобразователя и положением подвижного звена вибродвигателя. Основанный на фрикционном взаимодействии преобразователя …
ИССЛЕДОВАНИЕ ВИБРОДВИГАТЕЛЕй С ВОЛНОВЫМИ КРУТИЛЬНЫМИ КОЛЕБАНИЯМИ
Построение вибродвигателей с продольной бегущей высокочастотной волной весьма затруднительно, так как не удается эффективно задемпфировать волны, отраженные от мест крепления и концов преобразователя. Если длина волны X и длина линейного …
ВИБРОДВИГАТЕЛИ С КОСЫМИ СОУДАРЕНИЯМИ
Высокие частоты колебаний и малые их амплитуды, часто соизмеримые с высотой микронеровностей соударяющихся поверхностей, приводят к необходимости учитывать реологические свойства соударяющихся пар в вибродвигателе. При ударном контактировании двух шероховатых поверхностей …
ИССЛЕДОВАНИЕ И РАСЧЕТ ОСНОВНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ВИБРОДВИГАТЕЛЕЙ
Проектирование вибродвигателей происходит в два этапа: 1) расчет параметров преобразователя, согласованного с генератором и обеспечивающего требуемые формы колебаний и режимы движения, 2) расчет параметров нелинейной системы преобразователь - ротор (или …
ОСОБЕННОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ МАГНИТОСТРИКЦИОННЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ
Почти все схемы вибродвигателей могут быть повторены с применением магнитострикционных преобразователей. Особенно целесообразно применение магнитострикционных преобразователей для вибродвигателей большой мощности с низкой частотой питания (16-22 кГц). Преобразователи, выполненные из магнитострикционных …
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ КОЛЕБАНИЙ И ФОРМИРОВАНИЕ ЗАКОНОВ ДВИЖЕНИЯ 3
Вибропреобразователь — основная часть вибродвигателя и в основном определяет его параметры — рабочую частоту, механическую характеристику, мощность, динамическое качество переходных режимов движения. Общие принципы построения преобразователей, особенно однокомпонентных колебаний, хорошо …
КЛАССИФИКАЦИЯ ВИБРОДВИГАТЕЛЕЙ
Со времени первой классификации вибродви гателей [15] появилось много конструкций и новых принципов, поэтому целесообразно уточнить и расширить ее. Рис. 1.14. Общая структурная схема вибродвигателя Классификация основана на общей структурной …
ПРИНЦИПЫ ДЕЙСТВИЯ вибродвигателеи
Как и в случае низкочастотных транспортных виброустройств, принципы действия вибродвигателей рассмотрим исходя из характера взаимодействия преобразователя и перемещаемого тела (ротора, ползуна, ленты и т. п.). Поэтому объединим вибродвигатели в несколько …
ОБЗОР РАБОТ ПО СОЗДАНИЮ И ИССЛЕДОВАНИЮ ВИБРОДВИГАТЕЛЕЙ
Связь вибродвигателей с низкочастотным вибротранспортом. Немало схем вибродвигателей можно получить путем обращения известных устройств для виброперемещения, увеличив частоту колебаний на несколько порядков. Конструкции первых вибродвигателей появились на прочном теоретическом и …
ПРИНЦИПЫ ДЕЙСТВИЯ и СХЕМЫ ВИБРОДВИГАТЕЛЕЙ
Принцип действия вибродви гателей близок общему классу механизмов для преобразования колебаний в движение. К этому классу относятся, например, храповые механизмы, механизмы свободного хода и др. Работают они в области низких …
