НЕСВЯЗНОЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ФУРЬЕ
При одном из подходов к визуальному распознаванию симво,- лов, исследовавшемся в Астонском университете физиками Ли - фером, Роджерсом и Стефенсом [9], использовался несвязный вариант преобразования Фурье. Прежде всего было проведено …
РЕЗУЛЬТАТЫ ПРОГРАММЫ Мк-17
Программа Мк-17 позволила провести множество экспериментов на ЭВМ и искусственной сетчатке. Мы приведем здесь только основные результаты. Хотя все четыре метода распознавания не имеют принципиальных отличий, метод внешнего торможения дает …
ДРУГИЕ ВИДЫ ТОРМОЖЕНИЯ
Вместо метода теневой маски (или внутреннего торможения) могут применяться другие методы, построенные на использовании торможения совместно с корреляционными методами, которые включают как хранение, так и раздельное применение позитивных и негативных …
ПЕРЦЕПТРОНЫ
Большое количество средств было израсходовано во всем мире на дорогостоящие эксперименты, в которых простые блоки мажоритарной логики настраивались («обучались») дихотомизации, т. е. умению различать два различных распределения сигналов на входах. …
РАСПОЗНАВАНИЕ СИМВОЛОВ
11.1. ЗРИТЕЛЬНОЕ РАСПОЗНАВАНИЕ СИМВОЛОВ В последние годы была проделана огромная работа по развитию различных методов распознавания печатных символов. Автором сделай обзор работ, относящихся к этой теме [3]. Распознавание машиной символов, …
ОЧИСТКА ГЛАЗ РОБОТА
Назначение морганий глаз человека не вполне известно. И хотя поддержание чистоты глаз, безусловно, одна из функций моргания, это едва ли его основное назначение. Наличие влаги и слез также содействует этой …
ОПТИЧЕСКИЕ ИЛЛЮЗИИ
Для того чтобы строить визуальные системы, обладающие характеристиками человеческого глаза и предназначенные для установки на роботах, необходимо как можно больше знать о зри - 202 Тельной системе человека. Иногда при …
БИНОКУЛЯРНОЕ ЗРЕНИЕ
У большинства животных два глаза. Как хорошо известно, использование двух глаз дает не только увеличение избыточности, благодаря которому недостатки зрения, вплоть до потери его в одном глазу, становятся менее существенными. …
ИНФОРМАЦИОННАЯ ЕМКОСТЬ ЧЕЛОВЕЧЕСКОГО ГЛАЗА
Представляет интерес рассмотреть требования к зрительным связям человека с точки зрения теории информации, поскольку это может способствовать составлению требований к зрительной системе робота. В экспериментах, выполненных Ликлидером и др. [29], …
ЗРЕНИЕ ЧЕЛОВЕКА
10.1. РАЗВИТИЕ ЗРЕНИЯ У ЧЕЛОВЕКА Прежде для достижения корректной работы устройств распознавания зрительных образцов человек настраивал их вручную. Эксперименты на так называемых обучающихся устройствах типа перцептрона включали определенные процедуры, посредством …
ПОДВОДНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ
Некое подобие непосредственно управляемого механического манипулятора было установлено еще на первых глубоководных водолазных костюмах. В 50-х годах интерес к глубоководным работам возрастает как в военно-морских, так и в гражданских кругах. …
ТРУДНОСТИ, ВОЗНИКАЮЩИЕ ПРИ РАБОТЕ В СПЕЦИАЛЬНЫХ СРЕДАХ
При работе в некоторых промышленных средах небольшие утечки рабочей жидкости не создают серьезных трудностей и робот (или манипулятор) можно регулярно обмывать из шланга. Однако другие среды предъявляют к уплотнению робота …
ДРУГИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА
9.2. В настоящее время выпущено множество других разнообразных робототехнических погрузочно-разгрузочных устройств. Примерами могут служить робот «Минимэн», созданный фирмой «Фостер Флуидикс»; манипулятор «Вэлмэн» для процесса ковки; разработки Ноттингемского университета, реализованные фирмой …
УСТРОЙСТВА «ВЕРСАТРАН»
Название «Версатран» охватывает несколько различных устройств, выпускаемых фирмами AMF и «Хаукер Сидлей». Наиболее сложный вариант устройства способен к обширному 176 классу операций. Кисть «Версатрана», закрепленная в запястье, в котором она …
«ЮНИМЕЙТ»
У робота «Юнимейт» одна рука с гидравлическим приводом, оснащенная двупалой кистью с пневматическим приводом. Пальцы кисти могут быть различных видов, выбираемых в зависимости от задания, которое предстоит выполнить; кроме того, …
«ПЛАНОБОТ»
«Планобот»— одна из первых программируемых механических рук — был изготовлен фирмой «Плэнит Корпорейшн оф Лансинг» в Мичигане. Кисть этой руки выдвигалась по радиусу на расстояние примерно от 1 до 1,8 …
МЕХАНИЧЕСКИЕ КИСТИ НА СТАНКАХ
Для загрузки такого оборудования, как прессы, использовалось множество разнообразных видов механических кистей. Эта операция повторяющаяся. Заготовка захватывается, помещается в станок и освобождается от захвата; затем кисть отводится в сторону в …
ПРАКТИЧЕСКИЕ РОБОТЫ
9.1. КОПИРУЮЩИЕ РОБОТЫ ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ [2, 7, 8, 14, 20, 31, 38, 40, 43, 44, 54, 57, 61, 70, 71] На протяжении всего текущего века наблюдается растущий интерес к …
ДРУГИЕ АНТРОПОМОРФНЫЕ МАШИНЫ
Машины, подобные «четырехножке», были названы антропоморфными за то, что они по форме походят на человека и дублируют его манипуляционные способности. Работы по антропоморфным машинам в значительной степени связаны с именем …
БОЛЬШАЯ ЧЕТЫРЕХНОГАЯ ШАГАЮЩАЯ МАШИНА
Недавно разработанная шагающая машина имеет вид четырехногого существа и весит около 1350 кг. Она несет на себе человека - оператора и предназначена для увеличения его габаритов и силы, главным образом, …
ЛОДЫЖЕЧНЫЕ СУСТАВЫ
Естественно ожидать, что шагающий робот сможет двигаться в любой среде, в которой может перемещаться человек. Сюда входит хождение по наклонным поверхностям, и для того чтобы достичь степени гибкости, доступной человеку, …
ГИБКИЙ КОЛЕННЫЙ СУСТАВ
Было бы очень желательно, чтобы подвижный робот мог легко взбираться по ступенькам. Недавние работы показывают, что механическое устройство ноги робота, способного выполнять такого рода действие, по-видимому, не будет слишком сложным. …
ХОЖДЕНИЕ ЧЕЛОВЕКА
Представляет интерес рассмотреть функционирование человека при ходьбе для сравнения с шагающим роботом. Если в качестве первого приближения рассматривать ногу человека как жесткий цилиндр длиной, скажем, 90 см, диаметром 12 см …
РОБОТ-КЛАДОВЩИК
Даже на предприятиях, имеющих массовое производство, работа складов в очень большой степени влияет абсолютно на всю экономику предприятия. Именно поэтому автор предложил промышленности [31 ] метод управления всеми процессами предприятия, …
ДАТЧИКИ РАВНОВЕСИЯ
Тело стоящего или идущего человека нельзя рассматривать как устойчивую конструкцию. Поэтому возникает необходимость в очень чувствительном обнаружении поворотных движений в любом направлении, Для того Чтобы можно было осуществить корректирующее действие …
ЭКЗОСКЕЛЕТОНЫ
Была проведена определенная работа по созданию машин, которые предназначались для ношения человеком и использовались для усиления его физических возможностей. Такие машины известны под названием экзоскелетон. В процессе разработки этих устройств …
ПРОТЕЗЫ РУК И КИСТЕЙ
Во всем мире была проведена большая работа по созданию протезных устройств, еще более ускоренная талидомидской трагедией. Типичный последний пример — искусственная рука и кисть, созданные в Монреале [25]. Хотя эта …
ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ
Существование различных сред, потенциально опасных для человека, определило необходимость в разработке машин, пригодных для дистанционного манипулирования и управляемых человеком-оператором, находящимся в безопасной среде. Разработки такого рода представляют значительный интерес для …
КОНЕЧНОСТИ РОБОТА
8.1. РУКИ И КИСТИ РОБОТА Во всем мире в настоящее время работа по созданию рук и кистей робота ведется с учетом разнообразия их применений. Эту работу можно грубо разделить на …
НОГИ, КОЛЕСА ИЛИ ГУСЕНИЦЫ?
Колесо не встречается нигде у животных, что, возможно, связано с трудностями в кровоснабжении и передаче нервных импульс - сов к вращающемуся суставу; у животных используются только обычные биологические механизмы. Для …
ПОДВИЖНЫЕ МАШИНЫ, УПРАВЛЯЕМЫЕ БОЛЬШОЙ ЭВМ
Ряд факультетов в различных университетах мира получил солидную финансовую поддержку, которая позволила вести работу по управлению полностью подвижной машиной от большой цифровой ЭВМ. Такие исследования проводились в М. I. Т. …
УПРАВЛЕНИЕ БЛИЖНИМ ПОЛЕМ
В некоторых случаях, когда робототехническое устройство должно управляться человеком, робот соединяется проводами с пультом управления. Это ограничивает подвижность робота и оператора, а кроме того, заставляет принимать меры против спутывания управляющего …
ПОДВИЖНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ
Манипулятор в некотором смысле можно рассматривать просто как современный вид универсального подъемного крана. Конечно, некоторые виды экскаватора и подъемного крана также способны к широкому классу действий, и граница между этими …
КОСМИЧЕСКИЕ РОБОТЫ
Были проведены исследования проектов роботов разового применения и дистанционно управляемых манипуляторов, предназначенных для выполнения работ вне космического корабля при отсутствии челночных систем, которые могут перевозить ремонтников к спутникам, находящимся на …
ЛЕТАЮЩИЕ РОБОТЫ
В научно-фантастической литературе роботы обычно ходят, но не летают. Реальные роботоподобные устройства, к сожалению, более разнообразны. Наиболее известный пример полностью подвижного, полностью независимосго робота дает управляемое оружие — роботоподобный реактивный …
