ЭКЗОСКЕЛЕТОНЫ
Была проведена определенная работа по созданию машин, которые предназначались для ношения человеком и использовались для усиления его физических возможностей. Такие машины известны под названием экзоскелетон. В процессе разработки этих устройств прежде всего изучались возможные основные движения тела человека. Оказалось, что человек может выполнять одновременно приблизительно 20 или 30 различных управляемых действий.
Научные исследования, начавшиеся в середине 50-х годов в Корнельских лабораториях по аэронавтике, показали, что адаптивный экзоскелетон должен иметь около 35 штифтовых сочленений, и, как минимум, одно скользящее, чтобы не создавать неудобств человеку, носящему его.
Тогда же было проведено исследование усилий в приводах, размеров и типов привода, необходимого для такого устройства. Было обнаружено, что для нагрузки около 4500 Н, приложенной к руке в любом направлении, необходимо поперечное сечение конструкции 2,5 X 5 см между позвоночником и локтем и 2,5 X X 2,5 см между локтем и кистью.
Для того чтобы избежать необходимости в использовании электропривода с редукцией или преобразования линейного движения во вращательное с большим угловым перемещением, были выбраны специальные поворотные гидравлические силовые цилиндры. Они должны быть диаметром 10 см и длиной 10 см, чтобы выдерживать нагрузку при перепаде давления в гидроцилиндрах около 200 кПа. Был признан желательным еще больший перепад давления для уменьшения массы и размера оборудования. Усилия отражались к оператору только в том случае, когда они превышали некоторую величину.
