СОВРЕМЕННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

Характеристики систем управления с обратной связью

Обзор

Во 2-й и 3-й главах основное внимание уделялось математическому моделированию физи­ческих систем. В настоящей главе мы дадим дальнейшее развитие идей моделирования, включив сюда такие вопросы, как чувствительность модели к неточности задания ее пара­метров, определение установившейся ошибки и переходных характеристик систем при те­стовых входных сигналах, компенсация внешних возмущений. Мы рассмотрим важную роль сигнала ошибки, который образуется за счет действия обратной связи и используется для управления объектом. Вообще говоря, целью любой системы с обратной связью явля­ется минимизация сигнала ошибки.

Мы также введем понятие чувствительности системы к изменению ее параметров, поскольку с ее помощью можно оценить влияние подобных изменений на характеристи­ки системы и разработать способ уменьшения этого влияния. Далее мы рассмотрим каче­ство переходного режима системы с обратной связью и покажем, как можно добиться по­вышения этого качества.

Любая система управления всегда должна проектироваться так, чтобы по возможно­сти уменьшить влияние нежелательных входных сигналов, называемых возмущениями, на выходной сигнал. Мы покажем, как этого можно добиться при решении задачи синте­за. Разумеется, при синтезе системы управления получение определенных выгод сопро­вождается также и издержками. Мы покажем, как эти издержки связаны с выбором датчи­ка в цепи обратной связи. И, наконец, в завершение главы будет проведен анализ качества системы на уже известном примере синтеза с продолжением (система чтения информа­ции с диска).