АВТОМАТИЧЕСКИЙ ТРАКТОР ДЛЯ ФЕРМЫ
Брук [43] указал на то, что процесс рулевого управления трактором требует исключительно много времени, хотя во многих отношениях он гораздо менее важен, чем другие задачи, решаемые водителем трактора. Управление рулем …
МЕРЫ БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С «РОБОТАГОМ»
Меры безопасности, которые были предусмотрены при работе с оборудованием системы «Роботаг», кроме их большой важности для сегодняшего практического применения этой системы представляют интерес для приложения к более широкому классу подвижных …
РОБОТОПОДОБНЫЕ ГОРОДСКИЕ ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА
Компания «Бендикс» (Энн Арбор, США) построила испытательный трек площадью 6 га для исследований автоматически управляемых автомобилей и автофургонов, предназначенных для перевозки пассажиров. Сообщалось, что значительная часть от 10 млрд. дол., …
СИСТЕМА «РОБОТАГ»
Система «Роботаг» относится к тем видам автоматического транспорта, которые довольно широко используются. Робото - техническое транспортное средство не является полностью автономным, так как управляется сигналами поля провода, закопанного на глубине …
РОБОТЫ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ
Некоторые из возможных способов и проблем управления транспортными средствами с помощью роботов были рассмотрены в гл. 1. В том случае, когда транспортное средство должно перевозить людей, вопросы безопасности приобретают первостепенное …
ПОДВИЖНЫЕ РОБОТЫ
7.1. ТРЕБОВАНИЯ К ПОДВИЖНЫМ РОБОТАМ Традиционный робот в научно-фантастической литературе весьма человекоподобен и, следовательно, свободно передвигается. Однако большинство роботов, существующих в наши дни, полностью фиксированы и могут передвигаться только при …
ПРОСТЫЕ ПОДВИЖНЫЕ МАШИНЫ
В ходе подготовки к решению проблем, связанных с надежностью подвижных роботов, в Астоне исследовалась работа маленьких подвижных устройств — «черепах». Первые модели таких машин обладали низкой надежностью, и повысить ее …
РЕГУЛИРОВАНИЕ ДВУХСТАТОРНОГО КОРОТКОЗАМКНУТОГО ДВИГАТЕЛЯ
Инженер П. М. Ж - Бушеро хорошо известен благодаря созданной им конструкции электродвигателя с двойной беличьей клеткой, получившей широкое распространение. К сожалению, его важная работа над эффектом Бушеро и первыми …
УПРАВЛЕНИЕ ДВИГАТЕЛЯМИ РЕГУЛИРОВАНИЕМ ВОЗБУЖДЕНИЯ
Принято считать, что управление тяговыми двигателями обязательно должно быть подобно управлению двигателем сериесного типа. Методы управления такими двигателями хорошо известны из опыта их эксплуатации в электрифицированных транспортных средствах, а также …
ЭЛЕКТРОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ СЕРИЕСНЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ
До недавнего времени обычным было ступенчатое регулирование скорости тяговых сериесных двигателей. Однако с развитием тиристорной техники стало возможным осуществлять плавное регулирование скорости 14 ] таких двигателей, работающих от аккумуляторных батарей, …
РАСПРОСТРАНЕНИЕ ПРИБЛИЖЕННОГО МЕТОДА РАСЧЕТА
Существует возможность распространения приближенного метода расчета устойчивости па системы, содержащие интеграторы в контуре регулирования. Так, в системе, показанной на рис. 6.4, Рис. 6.4. Управляющий контур с интегратором если Г4 — …
УПРОЩЕННАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ ПРИ ПОМОЩИ ОБРАТНОЙ связи
Для удовлетворения жестких технических требований, предъявляемых к системе управления с замкнутым контуром, зачастую требуются сложные и длительные методы расчета. Однако в некоторых случаях, когда техническое задание менее жесткое, в первом …
УСТОЙЧИВОСТЬ И СТАБИЛЬНОСТЬ РОБОТОВ
Способы стабилизации регулирующих и следящих систем, несомненно, представляют обширную область исследований. Тем не менее во многих публикациях, относящихся к этой области рассмотрены чисто теоретические методы, которые редко использовались для стабилизации …
ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ АККУМУЛЯТОРНОЙ БАТАРЕИ
Несмотря на то что аккумуляторная батарея, казалось бы. представляет собой удобное устройство для использования в качестве основного источника питания в подвижном роботе, следует иметь в виду, что здесь может возникнуть …
БАТАРЕИ ДЛЯ ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ РОБОТОВ
В каждом отдельном случае применения электрических батарей для питания подвижного устройства прежде всего следует решить, использовать ли перезаряжаемые элементы, аккумуляторы, или вместо них можно применить сухие элементы. Если основное требование …
ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД
Применение в роботах гидравлического привода заслуживает внимания благодаря его нескольким потенциальным достоинствам. За счет малой сжимаемости рабочих жидкостей гидравлический привод обладает большой жесткостью, что дает сочетание высокой собственной частоты и …
МУФТЫ И ТОРМОЗА
В настоящее время используется множество различных типов тормозов и муфт [11, 16]. Муфты или тормоза, установленные в роботе, должны работать в соответствии с электрическими или иными сигналами, поступающими от системы …
ЭНЕРГЕТИКА РОБОТОВ
5.1. ЭКОНОМИЯ ЭНЕРГИИ БАТАРЕЙ [1] В обычной сервосистеме при существовании установившейся ошибки выходные исполнительные устройства должны непрерывно потреблять энергию, чтобы отработать эту ошибку. Для робота наличие установившейся ошибки положения конечности …
ШАГОВЫЕ СЕРВОДВИГАТЕЛИ
4.2. Шаговым серводвигателям в настоящее время уделяется все большее внимание, что обусловлено ростом их значения в промышленности. Так, студенты, занимающиеся у автора, начинают усиленно интересоваться применением шаговых двигателей для цифрового …
ДВИГАТЕЛИ С БОЛЬШИМ ПУСКОВЫМ МОМЕНТОМ И ПОВОРОТНЫЕ СОЛЕНОИДЫ
В некоторых случаях, когда в роботе с электроприводом требуется осуществлять ограниченное угловое перемещение, можно использовать поворотный соленоид. Широкое распространение получили поворотные соленоиды «Ледекс» [10], использовавшиеся, в частности, для приведения в …
СОЛЕНОИДЫ В КАЧЕСТВЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ
Соленоиды — полезное устройство для применения в роботах в тех случаях, когда требуется осуществлять линейное движение, и в настоящее время имеется широкий выбор соленоидов различных видов и мощностей. Форма кривой …
ШУМ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ДВИГАТЕЛЕЙ
В некоторых областях применения электрических двигателей основная проблема связана с производимым ими шумом. Достигнутый уровень шумов некоторых электрических бытовых приборов, применяемых в домашнем хозяйстве, таких, как стиральные машины или пылесосы, …
ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ МЕХАНИЗМЫ
Использование электродвигателей для механического приведения в движение конечностей робота очень привлекательно. Это объясняется наличием большого выбора соответствующих устройств и гибких методов управления, но, наверно, главным образом тем, что электрическая энергия, …
СРАВНЕНИЕ МЕТОДОВ АККУМУЛИРОВАНИЯ ЭНЕРГИИ
В настоящее время невозможно утверждать категорически, что для робототехнического использования какой-то один из возможных методов аккумулирования энергии предпочтителен во всех случаях. Например, основным слагаемым суммарного запаздывания системы является постоянная времени, …
ЭЛЕКТРОПРИВОД РОБОТА
4.1. ПРАКТИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ К ПРИВОДАМ Независимо от вида привода, выбираемого в качестве «мускулов» робота, существует ряд общих требований, предъявляемых к приводу. У привода должно быть большое отношение выходной мощности к …
РАБОТА РОБОТА ПО ПОДНЯТИЮ ГРУЗОВ
Одной из основных задач робота общего назначения будет подъем различных грузов перед их перемещением. Важно поэтому рассмотреть процесс подъема груза. Основная проблема здесь заключается в том, что груз должен быть …
Переоснащение роботов
По существу, рука движется в трех различных измерениях, поэтому требуется лишь управление по каждой из осей х, у, z. Другой подход предполагает управление по радиусу и двум углам. При этом …
ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ ЧЕЛОВЕКА-ОПЕРАТОРА
Конечно, нет серьезных оснований считать, что действия робота должны приближаться к действиям человека. Тем не менее в некоторых случаях (например, когда необходимо управлять несколькими различными машинами, сконструированными первоначально для использования …
МЫШЦЫ РОБОТА
З. І. ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЫШЦЫ [1-5, 41] Для некоторых применений роботов необходимо моделировать работу мышцы человека. Поэтому представляется интересным рассмотреть динамические характеристики человеческой мышцы. Соотношение между силой F, развиваемой нагруженной …
ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ ПО СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЮ
При использовании в приводе электродвигателей постоянного тока обычно не возникает особых трудностей в получении сигналов обратной связи по скорости в системах сервоуправления движением. При постоянстве величины магнитного потока в электродвигателе …
РЕЗИСТИВНЫЕ ТЕНЗОДАТЧИКИ
При разработке конструкции робота важно доводить размеры и массу устройств измерения положения до минимума. При ограниченной зоне движения простой резистивный тензометр в. достаточной мере удовлетворяет этому требованию, хотя в некоторых …
ГЕНЕРИРОВАНИЕ МАГНИТНЫХ ИМПУЛЬСОВ
Во всех областях применения робота важно предусмотреть, чтобы размеры и масса всех его механических измерительных устройств были минимальными. В методе измерения, предложенном автором, используется генерирование импульсов в катушке, окружающей разомкнутую …
ПОЗИЦИОННАЯ ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ
Обеспечение точного и надежного измерения положения в сервосистемах всегда было трудной задачей, особенно там, где, как и в роботах, к оборудованию предъявляется требование минимальных размера и массы. Применение управления с …
ДАТЧИКИ СИЛОВОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ
Часто бывает желательно, чтобы управляющая сервосистема вырабатывала сигнал обратной связи, соответствующий механическому усилию, развиваемому на выходе. Это особенно важно в тех случаях, когда пальцы робота должны захватывать разнообразные, иногда хрупкие, …
РЕГУЛИРОВАНИЕ ТЕМПЕРАТУРЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТЕРМИСТОРОВ
Если робот должен осуществлять точное регулирование температуры, можно применять такие устройства, как термометры сопротивления, подключенные к усилителям. Однако во многих случаях не требуется исключительно высокая точность регулирования температуры, а желательно …
