УСИЛЕНИЕ КОНТРАСТА В СКАНИРУЮЩЕЙ СИСТЕМЕ
Для того чтобы обеспечить усиление контраста по двум координатам в устройстве, имитирующем глаз и содержащем сканирующую систему, например передающую телевизионную трубку [34], необходимо использовать две отдельные системы.
Рассмотрим телевизионное сканирование. Усиление контраста здесь может осуществляться по горизонтали, вдоль каждой строки, а также по вертикали, от каждой строки к каждой последующей. Методы, используемые для этих двух различных видов усиления, в основном одинаковы. Изменяющийся во времени сигнал, полученный при сканировании, задерживается на различные временные интервалы; задержанный и незадержанный сигналы складываются и вычитаются в определенных пропорциях.
В качестве примера рассмотрим структурную схему усиления контраста по вертикали, показанную на рис. 12.2. Этот процесс приводит к выходному сигналу
[^л_1 — {Ln - f - L„_2)] к - f - Ln_i,
где Ln — выходной сигнал от сканирования строки п и т. д., a k — постоянная. Этот выходной сигнал можно записать в виде
— kLn 4- (1 — k) Lrt_i — kLn_2.
Такой подход можно использовать для усиления контраста как по вертикали, когда требуемая задержка равна временной продолжительности одной строки, так и по горизонтали, когда требуются задержки всего лишь порядка временной продолжительности одного элемента. В первом случае необходима большая точность задержки, во втором случае можно использовать простые пассивные контуры, правда, с введением фазоинвертирующих усилителей. Этот метод похож на метод, описанный в [36].
Ln-t |
Ц-г
Линия задержки
Ln-z |
Сумма тор |
Инвер тор |
Ln-ґІЇл-С |
Линия задержки |
Ln |
и, |
ктттюа - * тар к |
■ Сумматор |
І-П-1 |
Сумма тор |
[Lrr-f(Ln*Ln-z)lk |
Рис. 12.2. Структурная схема усиления контраста
Хотя телевизионные передающие трубки и кажутся идеальными устройствами для использования в визуальной системе робота, с ними связан целый ряд трудностей. Прежде всего они должны быть тщательно защищены от возможного повреждения, вызываемого, например, чрезмерным засвечиванием. Долговечность передающих телевизионных трубок очень ограничена, вследствие чего нежелательно их непрерывное использование в визуальной системе работа. Некоторые трубки страдают от «прожигания» изображения на чувствительной поверхности, если их экспонировать продолжительное время перед неизменяю - щейся яркой сценой.
Несмотря на то что передающие трубки сейчас намного дешевле, чем несколько лет назад, все еще сохраняется потребность в более дешевой системе, с большим сроком службы. Иногда роботу приходится работать в среде, где он сам должен обеспечивать себе освещение; в таких случаях заслуживают рассмотрения системы с бегущим лучом.
Несколько лет назад автор участвовал в создании такой системы, предназначенной для использования в опасных промышленных средах, где ограниченная продолжительность жизни передающих телевизионных трубок служила серьезным препят
ствиеМ для их применения. В этой системе телевизионная трубка проекционного типа создавала визуальный растр, который проектировался на рассматриваемую сцену. Отраженный от сцены свет улавливался фотоумножителем. Первые результаты, полученные при работе с этой системой, были неутешительными, однако замена проекционной трубки на трубку со специальным люминофором, значительно улучшила результаты. К сожалению, требующиеся для этих трубок высокие напряжения и малые возможности их приобретения делают такое решение неприемлемым для использования в современных системах.
В настоящее время получили распространение интегральные системы сетчаток, содержащие большое количество фотоэлементов.