СРАВНЕНИЕ МЕТОДОВ АККУМУЛИРОВАНИЯ ЭНЕРГИИ
В настоящее время невозможно утверждать категорически, что для робототехнического использования какой-то один из возможных методов аккумулирования энергии предпочтителен во всех случаях. Например, основным слагаемым суммарного запаздывания системы является постоянная времени, определяемая инерцией нагрузки и жесткостью системы. Для различных систем эта постоянная времени (п. в.) имеет следующие значения [27,
29]:
Система П. в.
Гидравлическая........................................................... 1,0
Электрическая........................................................... 19,7
Пневматическая:
при 700 кПа....................................................... 31,6
» 2000 кПа...................................................... 18,25
В настоящее время невозможно хранить энергию, используя несжимаемые рабочие жидкости, поэтому возникает необходимость в первичном аккумулировании электрической и пневматической энергии. Хранение электрической энергии менее сложно, чем традиционное аккумулирование пневматической энергии, зато электрический привод тяжелее и шумнее, чем пневматический.
Клейн и Монтгомери [28] провели для конкретного случая сравнение электрического и пневматического приводов и обнаружили, что, несмотря на меньшие исходную массу и габариты, пневматическая система нуждается в каждодневных заправках и ежедневные затраты на нее намного больше (предполагался расход энергии в 40 кДж).
По этим причинам в настоящее время электрическим системам отдается предпочтение в тех случаях применения роботов, когда масса, габариты, а возможно, также и шум существенно менее важны, чем, например, в протезных устройствах.
Однако не будем спешить с обобщениями, ибо вполне возможно, что дальнейшая работа над протезами изменит эту картину.
