РОБОТОТЕХНИКА

СИСТЕМА «РОБОТАГ»

Система «Роботаг» относится к тем видам автоматического транспорта, которые довольно широко используются. Робото - техническое транспортное средство не является полностью авто­номным, так как управляется сигналами поля провода, зако­панного на глубине приблизительно 2 см от поверхности, по ко­торому идет ток частотой около 2 кГц. Тем не менее этот транспорт можно запрограммировать на поочередное прибытие в несколько мест назначения.

Тягач обнаруживает положение закопанного провода при помощи двух катушек-датчиков, расположенных на поворотной тележке, на которой установлено переднее, рулевое, колесо. Для рулевого управления используется серводвигатель носто - янного тока, установленный таким образом, что он вращает поворотную тележку до тех пор, пока обе катушки не будут расположены симметрично относительно направляющего про­вода.

Другие катушки, установленные на поворотной тележке, принимают сигналы, побуждающие буксир начать движение или остановиться, а также сигнализируют о положении и передают информацию управляющей системе, например, при необходимости выбрать правильный маршрут, чтобы буксир точно пришел в пункт назначения. Сигнал частотой 400 Гц, вырабатываемый установ­ленным на буксире генератором, используется для передачи в систему управления информации о положении буксира через закопанные катушки, которые принимают этот сигнал по мере продвижения буксира. Вычислитель, установленный на буксире, используется для определения его положения по отношению к некоторой фиксированной точке системы, что необходимо, например, для определения точно запрограммированных мест остановки и выбора маршрута при разветвлении направляющего кабеля. При использовании вычислителя иногда необходимо произвести дополнительные вычисления, чтобы оценить данные, полученные для возможных маршрутов. Для числа пунктов остановок до 25 включительно буксир программируется при по­мощи ряда тумблеров; при большем числе пунктов остановок (до 90) подключается наборное поле, подобное тем, что исполь­зуются в аналоговых вычислительных машинах. Буксир прод­вигается к требуемой точке остановки по кратчайшему маршруту и ожидает там до тех пор, пока снова не будет приведен в движение по своему маршруту.

Для приведения этого робототехнического транспортного сред­ства в движение используется тяговый двигатель, управляемый путевыми командами. Исходя из требований безопасности ско­рость движения ограничивается интервалом 3—10 км/ч. Электро­магнитный соленоид, управляющий тормозами, автоматически включается, как только робототехническое транспортное средство останавливается, а перед включением двигателей система блоки­ровки проверяет, выключены ли тормоза. В системе использова­лись следующие виды транспортных средств: автопогрузчики с вилочным захватом, большие крытые тележки и тележки, имею­щие ход в двух направлениях. Однако наиболее распространенным видом, вероятно, был малый тягач, который может прокладывать себе путь через переполненный склад. Это тягач может нести груз в 1 т или тянуть два прицепа с грузом материалов до Ют, хотя известны и более длинные сцепки.

Обычный «Роботаг» может транспортировать 4,5 т по уклону 1 : 10, но имеется более мощная модификация, позволяющая транспортировать 20 т по ровной поверхности или 10 т по уклону 1 : 10. Мощность тягового двигателя около 1,7 кВт. Ниже при­водятся его краткие технические данные.

Максимальное тяговое усилие, Н.................................... 4540

Номинальное тяговое усилие, Н..................................... 1920

Полная нагрузка (при горизонтальной поверхности и расчетном сопротивлении качению прицепов 230 Н

на 1000 кг), кг........................................................ 8500

Скорость без груза, км/ч............................................. 3,22

» при полной загрузке, км/ч..................................... 1,98

Масса (включая аккумулятор иа 400 А-ч), кг. . . 1000

Диаметр тормоза (дискового электромагнитного, укреп­ленного на удлиненной части вала якоря тягового

двигателя), мм........................................................ 121

Напряжение батареи (свинцово-кнслотный аккумуля­тор), В.... 24

Емкость аккумуляторной батареи, А ч...................... 400—658

Минимальный радиус поворота, м................................ 1,372

Высота центра буксировочного зацепа, мм..................... 232

Диаметр стержня буксировочного зацепа, мм................... 25,4

Размер задних колес (из цельной резииы), мм................ 305Х 108

» передних колес (сдвоенных, из полиуретана), мм 203X44

Общая длина, м......................................................... 1,784

» ширина, м......................................................... 0,787

Длина платформы, м............................................... 1 >245

Ширина платформы, м................................................ 0,762

Колесная база, м....................................................... 0,838

Расстояние между задними колесами по колее, м... 0,610

Высота платформы, м................................................. 0,812

Полная высота, м...................................................... 0,864

Система, в основном подобная «Роботагу», сейчас применяется для автоматической транспортировки грузов в больницах [66]. Тележки весят около 225 кг, их высота 1,5 м. Направляющий пу­тевой провод, заделанный в пол, несет сигнал частотой 6,5 или 10 кГц. Управление наведением осуществляется от съемных пуль­тов, построенных на диодах; при помощи рукоятки тележку, если это необходимо, можно вручную убрать с линии управления. Тележки могут подниматься вертикально, заезжая в лифт, и планируется, что они будут автоматически перемещаться на за­рядную площадку всякий раз, когда возникнет потребность в подзаряде батарей. Как и в системе «Роботаг», вся трасса раз­делена на блоки для предотвращения столкновений; после оста­новки установленной продолжительности тележка автоматиче­ски возобновляет движение. Есть основания полагать, что эти роботоподобные устройства будут в состоянии выполнять работу 60 чел., которые потребовались бы в настоящее время для тран­спортировки такого же количества грузов в больнице на 800 коек. Исходя из этих данных, подсчитали, что система окупит себя за 7—8 лет работы.