РОБОТОТЕХНИКА

РОБОТОПОДОБНЫЕ ГОРОДСКИЕ ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА

Компания «Бендикс» (Энн Арбор, США) построила испыта­тельный трек площадью 6 га для исследований автоматически управляемых автомобилей и автофургонов, предназначенных для перевозки пассажиров. Сообщалось, что значительная часть от 10 млрд. дол., ассигнованных Федеральным правительством на развитие общественного транспорта на следующие 12 лет, пойдет на автомобили с электронным управлением без участия человека.

Для начала в экспериментах этой компании будут использо­ваться три дешевых шведских автофургона, в которых обычные двигатели заменены электродвигателями, питаемыми от аккуму­ляторных батарей. В настоящее время испытательный трек со­стоит из круговой направляющей диаметром 100 м, соединенной несколькими вспомогательными направляющими полосами. Общая длина трека, таким образом, около 1,5 км. На треке имеются три пассажирские станции.

Между транспортными средствами, идущими с максимальной скоростью 50 км/ч, система управления поддерживает интервал в 10 с, хотя есть надежда, что в дальнейшем он будет уменьшен до 5 с. Подземные направляющие провода расположены под проезжей частью на расстоянии 60 см один от другого и переме­жаются каждые 7,5 пли 4 м на крутых поворотах, где предел скорости снижается до 25 км/ч. В каждом из пересечений магнит - тное поле, создаваемое током частотой 145 кГц, текущим в про­воде, падает до нуля. Эти нулевые точки обнаруживаются си­стемой управления транспортным средством, п информация пере­дается в центральную управляющую ЭВМ посредством сдвига частоты (96 кГц) несущего сигнала.

Для передачи и получения сигналов управления вдоль путей расположены придорожные станции связи. На случай выхода из строя основной направляющей системы трека установлена вспо­могательная независимая система, определяющая при помощи магнитометров положение транспортного средства.

Магнитометры расположены на расстоянии 30 м друг от друга в зонах быстрого движения и на расстоянии 2,5 м в зонах очень медленного движения. Если расстояние между любыми транспорт­ными средствами становится меньше одного из расстояний между блоками магнитометров, транспортные средства автоматически тормозятся до полной остановки.

От центральной ЭВМ транспортному средству передаются следующие команды: «Старт», «Тормоз», «Идти к станции X», «Идти с постоянной скоростью» (между 25 и 110% от номиналь­ной максимальной скорости), «Включить (выключить) свет», «Включить (выключить) кондиционирование воздуха», «Вклю­чить (выключить) стеклоочиститель ветрового стекла». Команда имеет вид 16-битового слова, за которым следует дополнение к нему, содержащее три идентифицирующих бита. Каждое тран­спортное средство может ежесекундно принимать до четырех команд со скоростью 4800 бит/с. Центральная командная ЭВМ информирует транспортное средство о пункте назначения, и код этого пункта хранится транспортным средством, хотя предпо­лагается, что в будущем каждый пассажир сможет задавать свой 116 пункт назначения при помощи кнопок, имеющихся внутри трап-* спортного средства.

Наведение транспортного средства осуществляется при помощи двух катушек, установленных на бамперах, каждая на расстоянии около 40 см от центральной линии. В катушках наводится ток от третьего, «наводящего», провода, закопанного под проезжей частью, что очень напоминает систему «Роботаг». Чтобы обеспе - тить выбор маршрута, разные секции наводящего кабеля рабо­тают на различных частотах, а частичное перекрытие секций кабеля обеспечивает непрерывность наведения. Непрерывность приема команд обеспечивается наличием на транспортном сред­стве двух пар приемных и передающих катушек: одна пара впе­реди и одна пара сзади.

Специальный сигнал передается на транспортное средство для сигнализации ему о замедлении хода по управляемой характери­стике замедления и для останова. Управляемая характеристика замедления задается в настоящее время на диодной матрице, хотя плакируется использовать для этих целей интегральное постоянное запоминающее устройство. Замедление управляется путем сравнения сигнала от устройства, измеряющего расстояние и дающего импульс через каждый 23 см перемещения, с командным сигналом, хранящимся в памяти. Результат сравнения исполь­зуется на самом транспортном средстве для управления тормо­жением и движением его вперед до полной остановки в пределах 15 см от требуемой точки.

Для измерения скоростей, меньших 8 км/ч, используется та­хометр. Помимо этого измеряются расстояния между точками пересечения наводящего кабеля. Оценки стоимости каждого та­кого транспортного средства колеблются в пределах от 5000 до 8000 дол. В управляющей системе используется центральная ЭВМ типа PDP1I/20 с памятью на 12 000 слов, которая при не­обходимости может быть расширена до 32 000 слов.