РОБОТОТЕХНИКА

РОБОТ-КЛАДОВЩИК

Даже на предприятиях, имеющих массовое производство, ра­бота складов в очень большой степени влияет абсолютно на всю экономику предприятия. Именно поэтому автор предложил про­мышленности [31 ] метод управления всеми процессами предприя­тия, который прочно базируется на кодировании товаров, хра­нящихся на складах.

В этой системе, которая использовалась на предприятии по производству промышленного оборудования, все возможные пред­меты на складах и вся документация предприятия, в том числе и чертежи, обозначались кодовым числом, состоящим из двубук­венного идентифицирующего кода, за которым следовало число, состоящее из трех цифр для предприятия среднего размера, иден­тифицирующее предмет в пределах определенной категории. Та­кая система может быть наиболее эффективна, если она исполь­зуется для всех видов управления: производством, закупками и сбытом. Использовались и более сложные системы кодирования, предусматривающие полностью цифровые коды, базирующиеся, например, на конфигурации, хотя такое кодирование требует не­которого специального штата для реализации этой системы.

В настоящее время основной принцип построения такой си­стемы управления хранением основан на том, что склад предста­вляет собой действительно сердце предприятия. Исходя из этого Тринг предложил использовать робота-кладовщика [29]. Его преимущества заключаются в том, что он неутомим и не подвержен скуке, может получать от ЭВМ и запоминать длинный список инструкций, может сигнализировать ЭВМ о состоянии складов и делать все это практически без ошибок. В то же врегдя он может быть наделен силой автопогрузчика с вилочным захватом и лов­костью кисти человека.

Задания, которые должны выполняться таким роботом-кла­довщиком, следующие: получить прибывшие грузы, например с грузовиков, вскрыть упаковку и прочитать этикетки, определить 156 нужную ячейку склада, например путем запроса центральной ЭВМ, затем разложить эту партию груза. Подобным образом ро­бот должен выдавать отдельные предметы со складов, а также проводить периодическую инвентаризацию. Тринг предложил возможный вариант конструкции, в котором рука робота распо­ложена на колесной тележке и снабжена несколькими различ­ными кистями. Этот робот должен уметь определить нужный ларь, выдвинуть его, захватить предметы или группу предметов, поме­стить их в контейнер, затем опечатать и уложить этот контейнер в штабель. Можно использовать тактильное или оптическое очув­ствление; кроме того, если в первых применениях нас удовлетво­ряло жесткое вычисление положения робота, то в дальнейшем для определения положения робота, возможно, потребуется непре­рывно действующая система очувствления.

Для автоматизированного хранения на складе используются краны-штабелеры, управляемые индивидуальными мини-ЭВМ [55]

Французская система [90], известная как «Система Робот», использует транспортер «Трансферобот» и робот «Трансробот». Транспортер может перемещать «Трансробот» и управляет им по плоскому разматывающемуся кабелю. «Трансферобот», в свою очередь, связан с центральным пультом управления плоским ка­белем, наматывающимся на катушку. Для определения местополо­жения используются магнитные детекторы.