ПРАКТИЧЕСКИЕ РОБОТЫ
9.1. КОПИРУЮЩИЕ РОБОТЫ ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ [2, 7, 8, 14, 20, 31, 38, 40, 43, 44, 54, 57, 61, 70, 71]
На протяжении всего текущего века наблюдается растущий интерес к автоматизации производства. Если какое-либо действие человека в результате инженерного изучения движений может быть сведено к последовательности «терблигов», или классифицированных движений [12], то нет серьезных оснований сомневаться в том, что эти стереотипные движения могут быть выполнены машиной вместо человека-оператора.
Как уже отмечалось, идея такой замены человека-оператора была вызвана не соображениями гуманности, а чисто экономическими соображениями. При таком положении дел существует насущная потребность в уменьшении стоимости оборудования для автоматизации, и единственным путем достижения в настоящее время такого уменьшения стоимости является максимально возможная стандартизация оборудования. В результате увеличивается количество выпускаемой продукции, что ведет к уменьшению стоимости единицы продукции.
В настоящее время широко используется, например в автомобилестроительной промышленности, тип производственной линии [11, 22, 23, 39], в которой совершенно стандартные станки жестко соединены негибкой конвейерной системой. Однако в такой системе выход из строя только одного из основных узлов может привести к остановке всей линии.
Более современный подход состоит в использовании стандартных станков, соединенных относительно гибкой системой конвейеров [22]. Такая «цепочечная» система относительно адаптивная, но и тут не обходится без трудностей. Основная трудность, с которой автор столкнулся в работе над системами такого рода, — это смещение детали на конвейере. л*
Даже легкое давление может вызвать смещение детали, которое помешает подающему механизму станка должным образом захватить ее. Этого давления, создаваемого микровыключателем, предназначенным для обнаружения наличия детали, вполне достаточно, чтобы сместить легкую деталь. Автор достиг некоторого Успеха, используя в таких случаях электронные бесконтактные выключатели, поскольку они не требуют никакого контакта с деталью.
Тем не менее трудность остается, ибо точное выравнивание Детали зачастую не так-то легко осуществить. Смещение детали Даже Гв ничтожной доле процента от общего числа случаев неприемлемо в любой машине, имеющей высокую производи' тельность, если делается попытка вовсе обойтись без участия человека-оператора.
Исходя из вышеизложенного и ясно осознавая некоторые трудности, перейдем к рассмотрению ряда появившихся в последнее время устройств, предназначенных для механических погрузочно-разгрузочных работ, например для загрузки станков.
Наиболее известны два вида устройств такого рода: «Юни - мейт», созданный фирмами «Юнимейшн» и GKN, и «Версатран», созданный фирмами AMF и «Хаукер Сидлей». Схему движения, принятую в «Юнимейте», можно сравнить со схемой движения, используемой при управлении горизонтальной и вертикальной наводками пушки, смонтированной на турельной установке. Движения «Версатрана» базируются на раздельном управлении по трем направлениям, расположенным под прямыми углами.
У «Юнимейта» больше радиус действия, чем у «Версатрана»; минимальный радиус действия «Юнимейта» приблизительно равен максимальному радиусу действия «Версатрана», и существует мнение, что это делает их взаимодополняющими [19]. «Версатран» больше подходит для непосредственной замены человека, поскольку требует приблизительно такой же производственной площади и имеет примерно такой же радиус действия. Президент фирмы «Юнимейшн» [8] заявил, что если к 1970 г. в эксплуатации находилось только 260 таких устройств, то их число к 1974 г. возрастет до 50 ООО, а время опытной наработки к середине 70-х годов составит 60 000 ч.
Интересно отметить, что Тринг относит эти устройства к «не - очувствленным» роботам [21 ] в том смысле, что у них нет никакой осязательной или визуальной обратной связи.
Эти автоматические промышленные манипуляторы и цепочечные системы имеют общее преимущество, заключающееся в том, что между станками возможно значительное накапливание деталей. Кроме того, облегчается обслуживание оборудования, так. как большаяfчасть линии может функционировать, пока один станск проходит техническое обслуживание, во время которого для него накапливаются детали.
