«ПЛАНОБОТ»
«Планобот»— одна из первых программируемых механических рук — был изготовлен фирмой «Плэнит Корпорейшн оф Лансинг» в Мичигане.
Кисть этой руки выдвигалась по радиусу на расстояние примерно от 1 до 1,8 м и осуществляла наклон в пределах угла до. 60°, что позволяло использовать это робототехническое устройство для загрузки и разгрузки большого класса станков и им подобных машин. Кисть закреплялась на конце длинной прямой руки, которая могла выдвигаться, наклоняться вверх и вниз и осуществлять поворот на угол 60° около вертикальной оси. Помимо этого было предусмотрено вращение в запястье. В командоап - парате могло храниться до 45 различных позиций кисти, задаваемых настройкой положения потенциометров, разбитых на 45 групп по пять потенциометров в каждой. В каждой из групп четыре потенциометра хранили требуемое положение руки и кисти, а пятый использовался для установки постоянной времени резистивно-емкостной схемы, управляющей длительностью задержки шагового переключателя, который передавал управление от одной группы из пяти потенциометров к следующей.
У этого основного шагового переключателя имелось шесть переключающих контактов или уровней и 45 различных последовательных позиций. Рассогласование между требуемым положением, установленным на потенциометре, и действительным положением руки усиливалось и подавалось на реле, которые управляли соленоидами клапанов, управлявших, в свою очередь, движением. Для вращательных движений использовались гидромоторы, а для поступательного движения, наклона и зажима — цилиндры двойного действия.
Быстрое угловое перемещение «Планобота» осуществлялось со скоростью 90° в секунду, что соответствует движению на максимальном радиусе с максимальной скоростью 3 м/с. При приближении к конечной позиции на расстояние около 4 см скорость движения замедлялась приблизительно до 8 см/с, чтобы исключить перебег. Выдвижение и втягивание руки осуществлялось со скоростью около 30 см/с.
«Планобот» программируется в каждой позиции установкой четырех управляющих потенциометров таким образом, чтобы кисть выходила в нужную точку. Затем шаговый переключатель переводится в следующее положение, и операция настройки выполняется для этого шага.
В каждой позиции времязадающий потенциометр первоначально устанавливается на максимальное время, чтобы запрограммированная операция сперва осуществлялась замедленно. Если же обнаруживается, что движение производится удовлетворительно, время задающие потенциометры можно отрегулировать для уменьшения времени задержки на любом шаге и таким образом ускорить выполнение всей операции. В «Планоботе» была предусмотрена возможность непрерывного движения по любой из степеней подвижности на протяжении одного или нескольких шагов, в то время как движения по другим степеням подвижности изменялись на каждом шаге. Например, кисть могла втягиваться до тех пор, пока не пройдет препятствие, а затем продолжать втягиваться, одновременно осуществляя поворот в сторону.
