ЛОДЫЖЕЧНЫЕ СУСТАВЫ
Естественно ожидать, что шагающий робот сможет двигаться в любой среде, в которой может перемещаться человек. Сюда входит хождение по наклонным поверхностям, и для того чтобы достичь степени гибкости, доступной человеку, желательно, чтобы робот 160
был снабжен подобием ступни человека, закрепленной на лодыжечном суставе.
В этой связи представляет интерес проделанная работа по созданию сустава лодыжки для использования в протезах ног. Невозможно было найти ни один материал, который мог бы сравниться с живой тканью по износостойкости и усталостной прочности, приспособляемости и отношению развиваемого усилия к массе. Тем не менее в подвеске Нейдхарта для железнодорожных систем успешно использовалась резина, которая была применена также в искусственном суставе лодыжки, разработанной в AWRE.
Ротор, профилированный в виде шестиконечной звезды, поддерживался в полом шестиугольнике шестью отрезками резинового корда диаметром 10 мм. Это позволяло ступне отклоняться вперед, назад или в стороны приблизительно на 15° относительно ноги и также поворачиваться примерно на 15° в каждую сторону. Истинный инженерный подход, учитывающий экономический аспект, был предпринят при разработке таких лодыжечных суставов.
