НАЛАДКА ПРИБОРОВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ

Пропорциональный закон регулирования

При пропорциональном законе регулирования (П - закон) регу­лирующий орган хр (рис. 43, а) перемещается пропорционально от клонению регулируемой величины у от заданного значения уа, т. е. пропорционально рассогласованию ур:

*р = КрУр = кр (у — t/з),

где кр — коэффициент усиления регулятора.

Регулятор, осуществляющий П-закон регулирования, называется пропорциональным регулятором (П-регулятором). Динамические ха-| рактеристики П-регулятора однозначно соответствуют характеристи-1 кам безынерционного звена (см. § 16). С изменением коэффициента усиления регулятора /ср изменяются динамические свойства и характеристики замкнутой системы. Есл^ Кр = 0, т. е. обратная связь разорвана, то при ступенчатом изменении х регулируемая величина будет изменяться по кривой, соответствую^ щей разгонной характеристике объекта (рис. 43, б). При увеличении! коэффициента регулятора до величины кр установившееся значение кривой разгона уменьшится и станет равным А і - При дальнейшем) увеличении коэффициента усиления регулятора отклонение регули-^ руемой величины от заданной будет уменьшаться.

При значительном увеличении коэффициента усиления регулято-] ра переходный процесс регулируемой величины приобретает колеба­тельный характер, но по окончании переходного процесса регулируе­мая величина всегда не равна заданной — существует некоторая ошибка (А,, Аг» Аз)- Эта ошибка получила название статической! ошибки регулирования. Физическая природа статической ошибки проста и наглядно видна при рассмотрении регуляторов прямого дей­ствия (см. рис. 3). Перемещение регулирующего органа в таком ре­гуляторе возможно только за счет отклонения регулируемой величи­ны, которое и образует статическую ошибку.

Статическая ошибка является отличительной особенностью П-ре гуляторов и главным их недостатком, так как в реальных условиях при частых изменениях нагрузок и других возмущениях сисгема с П-регулятором не вь/держивает точно заданной величины, хотя и близка к заданному значению.

Однако в системах с П-регулятором благодаря его безынерциоь - ности обеспечивается незначительное отклонение регулируемой ве­личины в начале переходного процесса (динамическая ошибка) (рис. 43, б). Другими словами, П-регулятор может обеспечить незна­чительные динамические ошибки при наличии статической ошибки.

Избавиться от статической ошибки регулирования можно, исполь­зуя регулятор, обладающий свойствами интегрирующего звена, — интегральный регулятор.