НАЛАДКА ПРИБОРОВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ
Позиционный закон регулирования
Система регулирования, у которой регулятор имеет характеристику релейного элемента (две позиции — «Открыто» и «Закрыто»), называется системой позиционного регулирования.
В качестве простейшей системы позиционного регулирования рассмотрим упрощенную схему позиционного регулятора прямого действия, регулирующего температуру © в помещениях (рис. 47, б). Чувствительным элементом служит биметаллическая пластинка, которая при нагревании изгибается и размыкает контакт 2, выключая электроподогреватель 3. По мере охлаждения помещения пластинка выпрямляется и снова замыкает контакт, включая подогреватель.
Ток I через подогреватель будет протекать периодически, поэтому и график температуры © тоже будет иметь вид периодических незатухающих колебаний (рис. 47, а). При изменении величины тока /, протекающего через подогреватель, т. е. коэффициента усиления регулятора, будут меняться амплитуда и период этих колебаний. Такой переходный процесс называется автоколебательным.
Регулятором называется совокупность регулирующего прибора и исполнительного механизма (см. рис. 6). Регулирующий прибор состоит из усилителя и корректирующих звеньев, с помощью которых регулятору придаются динамические характеристики, реализующие один из типовых законов регулирования. Составные части регулятора (усилитель, исполнительный механизм и корректирующие звенья) соединяются по трем основным схемам: корректирующие звенья включены в обратную связь, охватывающую исполнительный механизм и усилитель (рис. 48, а); корректирующие звенья включены в обратную связь, охватывающую усилитель (рис. 49, а); корректирующие звенья включены последовательно с усилителем и исполнительным механизмом.
Сконструировать регулятор — это значит, зная динамические характеристики исполнительного механизма, подобрать динамические характеристики корректирующих звеньев так. чтобы динамические характеристики регулятора воспроизводили требуемый закон регулирования (пропорциональный, интегральный или пропорционально' интегральный).
Динамические характеристики исполнительных механизмов могут быть аппроксимированы характеристиками интегрирующего звена и
пропорционального. К первым относятся исполнительные механизмы с электродвигателями, имеющими пропорциональную или постоянную скорость перемещения регулирующего органа (сервомотор). Ко вторым — пневматические клапаны, у которых перемещение регулирующего органа пропорционально регулирующему воздействию.
Рассмотрим некоторые принципы реализации П-, ПИ-, И-законов регулирования для трех схем включения корректирующих звеньев.
П-регулятор (корректирующее звено в обратной связи, охватывающей исполнительный механизм и усилитель). Исполнительный механизм имеет временную характеристику интегрирующего звена (см. рис. 48, а). Если интегрирующее звено охватить отрицательной обратной связью, то оно приобретет свойства инерционного звена с постоянной времени коэффициентом усиления Кр = 1/Ко. с, где есм — коэффициент передачи исполнительного механизма (сервомотора); кус — коэффициент усиления усилителя в прямой цепи регулятора; Ко. с — коэффициент усиления обратной связи.
С увеличением кус уменьшается Гр. В регуляторах кус можно считать бесконечно большим (кус->- оо), поэтому постоянная времени 7« = 0, т. е. временная характеристика сервомотора, охваченного обратной связью (см. рис. 48, б), приобретает вид динамической характеристики безынерционного звена с коэффициентом усиления всей схемы: кс — 1/Ко. с - 1/Ко. с - Эту величину называют степенью обратной связи и обозначают б, а безынерционную обратную связь — жесткой обратной связью.
Конструктивно жесткую обратную связь выполняют в виде делителя (например, напряжения), который перемещается исполнительным механизмом или регулирующим органом.
ПИ-регулятор (корректирующее звено в обратной связи, охватывающей усилитель). Исполнительный механизм имеет временную характеристику интегрирующего звена (исполнительный механизм с пропорциональной скоростью перемещения регулирующего органа).
Для придания всей схеме динамических свойств ПИ-регулятора в качестве корректирующего звена используют инерционное с постоянной времени Т0 с и коэффициентом усиления Ко. с* Если к входу регулятора приложить ступенчатое возмущение, то благодаря большому коэффициенту усиления кус в начальный момент после подачи воздяу - щения на его выходе сигнал х (рис. 49, б) будет расти быстро, так как действие обратной связи еще незначительно из-за ее инерционности. С ростом величины (сигнала) уа. с на выходе обратной связи сигнал х на выходе усилителя будет уменьшаться до величины, равной 1/к0.с- Таким образом, разгонная характеристика на выходе усилителя имеет вид импульса, уменьшающегося до величины 1/к0.е-
Поскольку скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна входной величине (сигналу), то при подаче на его вход импульсного сигнала шток сервомотора будет перемещаться в начальный момент с максимальной скоростью, затем скорость роста будет уменьшаться; когда х станет постоянно?: величиной, равной 1 /к0.с, регулирующий орган будет перемещаться с постоянной скоростью.
Временная характеристика схемы имеет вид характеристики ПИ - регулятора. Сднако реальная характеристика (пунктирная линия) может быть несколько отличной от идеальной характеристики НИ-ре - гулятора.
Коэффициент усиления регулятора кр, реализованного по схеме (рис. 49), равен кр = єсм-Т0.с! к0.с, а время изодрома равно Тая = = Ко. с’Кр/есы> где Кр — коэффициент усиления регулятора; Тш — время изодрома; єсм — коэффициент пропорциональности исполнительного механизма; Т0.с — постоянная времени звена обратной связи; Ко. с — коэффициент усиления обратной связи.
Рассмотрим некоторые особенности динамических свойств ПИ-регулятора, реализованного по схеме, когда обратная связь охватывает усилитель. Время изодрома равно постоянной времени обратной связи. Псдставим формулу кр в формулу для определения времени изодрома Таг:
"Vc Есм Т’о. с
Тяя=
Таким образом, при изменении кр будет меняться время изодрома, при изменении Тш — коэффициент усиления регулятора. Взаимосвязь настроек является основным недостатком регуляторов рассматриваемого типа, так как это затрудняет их настройку. Поэтому в конструкции регуляторов вводят дополнительные устройства, устраняющие взаимосвязь параметров настройки. Получить П-закон регулирования в регуляторах этого типа можно, если исполнительный механизм охватить жесткой обратной связью.
Если установить к0.с = 0, то Гиз = 0, но при этом кр будет стремиться к бесконечности, т. е. регулятор будет работать как позиционный.
Изменяя одновременно и То. о и /с0.с, можно получить закон, близкий к И-регулированию Для этого эти параметры одновременно уменьшают так, чтобы отношение Т0.с//с0.с было постоянным (см. формулы для Гиз и Кр).
По схеме рис. 49, а реализуют ПИ-закон регулирования, если используется исполнительный механизм с постоянной скоростью перемещения. Достигается это введением в регулятор релейного элемента, обеспечивающего пульсирующий режим работы исполнительного механизма. На рис. 50 приведена упрощенная схема такого регулятора. Входной сигнал преобразуется в напряжение Ult которое в схеме сравнения 2 сравнивается с сигналом отрицательной обратной связи U2- На выходе электронного усилителя установлено поляризованное реле ПР, которое в зависимости от знака рассогласования сигнала замыкает один из контактов ПР. Контакты реле включают магнитный пускатель МП и одновременно подают напряжение на звено обратной связи, представляющее собой инерционное звено (см. рис - 17, а).
На графике (рис. 51, а) рассмотрена работа схемы сравнения. По оси ординат откладывают напряжения Ux и U2. Если на вход регулятора подать ступенчатое возмущение, т. е. изменить Ux скачком, то реле ПР (см. рис. 50) срабатывает и подает напряжение на схему обратной связи. Напряжение J2 (выход инерционного звена) растет по экспоненте. И в момент, когда Ux становится равным напряжению U2 (по абсолютной величине) и разность их (Vx—U2) становится равной напряжению отпускания реле ПР, последнее размыкает свои контакты и конденсатор СЗ начинает разряжаться через сопротивления R9 и #14.
При разрядке конденсатора напряжение иг уменьшается по экспоненте. И когда разница между U± и U2 увеличится до напряжения срабатывания, реле ПР снова замыкает контакты и цикл повторяется. При каждом замыкании реле включается магнитный пускатель МП. Временная диаграмма магнитного пускателя приведена на рис. 51, б. Первый импульс, как видно из рисунка, длиннее всех остальных. Далее период чередования импульсов во времени остается постоянным. При каждом включении МП исполнительный механизм перемещает регулирующий орган с постоянной скоростью. Из графика изменения выходной величины регулятора Хр (рис. 51, б) видно, что характеристика рассмотренного регулятора близка к характеристике ПИ-регулятора. Отработка пропорциональной части сигнала определяется длительностью первого импульса. Наклон интегральной составляющей сигнала, а следовательно, и время изодрома TR3 зависят как от длительности импульсов, так и от пауз, т. е. как oY
Рис. 51. Принцип работы регулятора с обратной связью, не охватывающей сервомотор (с релейным элементом):
напряжения, снимаемого с реостата 14 (см. рис. 50), так и от величины сопротивления R9. Величина пропорииональной составляющей сигнала изменяется в основном напряжением, снимаемым с реостата R14. - регулятор (с корректирующим звеном, включенным последовательно с усилителем и исполнительным механизмом). Исполнитель-] ный механизм перемещает регулирующий орган пропорционально Для реализации И-закона peryJ лирования при последовательном включении корректирующего звена неибходимо, чтобы корректирующее звено имело временные характерне^ тики интегрирующего звена (см. §20 — последовательное соединение интегрирующего звена с безынерционным).
Корректирующее звено (интегратор) состоит из элемента сравнения (сумматора 1) и инерционного звена, охваченного положительной обратной связью (рис. 52, а). Любое инерционное звено имеет внутреннюю отрицательную обрати ную связь с кус = 1, охватывающую интегрирующее звено. Поэтому если инерционное звено охватить положа тельной обратной связью с коэффи]
циентом усиления к0.с = 1, то внешняя положительная обратная связь полностью компенсирует действие внутренней отрицательно! обратной связи, а исключив действие внутренней обратной связи] мы получим временную характеристику интегрирующего звена.
Для получения точной характеристики интегрирующего звена коэффициент усиления положительной обратной связи Кп. O. J (рис. 52, б) должен быть строго равен коэффициенту усиления отрицательной обратной связи /с0.0.с. Если же кп. о.с будет болыш к0.о. с, то разгонная характеристика корректирующего звена будет иметь вид кривой ///. Если «п. о.с <Ск0.0.с» то разгонная характеристика будет иметь вид кривой /. Для обеспечения этого требования Е конструкциях интегратора должны быть предусмотрены специальньі меры.