НАЛАДКА ПРИБОРОВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ
Критерий устойчивости АСР
При некоторых условиях система авторегулирования вместо обеспечения стабилизации технологических параметров и компенсации иозмущений может начать их усиливать, тогда переходный процесс становится расходящимся, неустойчивым. Первые работы по исследованию устойчивости систем автоматического регулирования принадлежат русскому ученому А. М. Ляпунову.
Критерием устойчивости являются условия, при которых данная система может быть устойчивой. Проведем следующий опыт. К системе регулирования, разомкнутой ключом К (рис. 53, а), подключим генератор синусоидальных колебаний (см. § 13).
На выходе разомкнутой системы хр через некоторое время установятся периодические синусоидальные колебания. Частота этих колебаний будет равна частоте приложенного к системе синусоидального возмущения.
При изменении частоты возмущающих колебаний будут меняться сдвиг между входными и выходными колебаниями А Т и отношение амплитуд (см. § 14). Будем увеличивать частоту генерируемых колебаний
Рис. 54. Переходные процессы вблизи границы устойчивости:
а — граница устойчивости (Л(сй) —1). б — затухающий устойчивый переходный процесс (/4(<о)<1), в—расходящийся неустойчивый переходный процесс (А(ш)>1)
Сдвиг по фазе тоже будет увеличиваться. Подберем частоту г енератора так, чтобы выходные колебания отставали от входных точно на един период, что соответствует сдвигу tp = 180е. Нетрудно заметить, что при сдвиге 180° графики входных х и выходных хр колебаний в точности совпадают (рис. 53, б), если предположить, что амплитуды их колебаний одинаковые.
Теперь отключим генератор ключом К и одновременно замкнем систему. Вместо колебаний, получаемых от генератора, подключим в точности совпадающие с ними колебания с выхода системы. Поскольку на входе в систему сигнал не изменился, то и выходной остается неизменным, т. е. система будет продолжать то же движение (рис. 53,6), что и при е ключей но м генераторе. Эти незатухающие колебания возникли из условия ф(со) = 180°; Л (to) = 1 (рис. 54, а), т. е. выходные колебания отстают от входных на угол 180°, а амплитуды равны между собой, их отношение равно 1.
Если при ф (со) = 180° амплитуда выходных колебаний будет меньше входных (рис. 54, б), то после замыкания системы амплитуда выходных колебаний станет еще меньше, а это в свою очередь приведет к еще большему их уменьшению. В случае Л («) <; 1 переходный процесс окажется затухающим, т. е. все возникающие в такой системе возмущения затухают. Если амплитуда выходных колебаний больше амплитуды входных колебаний Л(<о);> 1 (рис. 54, б), то после замыкания системы амплитуда на выходе возрастет, что приведет к еще большему ее же увеличению во время следующего периода колебаний, и т. д. Переходный процесс в этом случае будет расходящимся. Таким образом, при сдвиге tp(o) = 180° и А(со)> 1 система неустойчива; Л (со) < 1 — устойчива; Л (со) = 1 — находится на границе устойчивости.
Амплитуда выходных колебаний может меняться в широких пре делах путем изменения параметров настройки регулятора, т. е. изменения кр и Тиз. С изменением нагрузки технологического аппарата коэффициент усиления объекта будет существенно меняться (см. § 23) и устойчивая система при некоторых нагрузках может выйти за пределы устойчивости. Поэтому настройки регулятора выбирают с таким расчетом, чтобы был гарантирован запас устойчивости системы на іісех технологических режимах.
Рассмотрим эти условия на графиках амплитудно-фазовых частотных характеристик (см. § 14) Для построения точки частотной характеристики разомкнутой системы, соответствующей границе устойчивости замкнутой системы, построим вектор из начала координат под утлом 180° (рис. 55, а), абсолютная величина (длина) которого равна
Конец вектора лежит на отрицательной вещественной полуоси, его координаты: —1; г0.
На рис. 55, б приведены АФЧХ трех разомкнутых систем. АФЧХ1 не охватывает точку с координатами (—1; г0) и соответствует устойчивой системе. АФЧХ2 проходит через критическую точку—система, имеющая такую частотную характеристику, после замыкания окажется на границе устойчивости. АФЧХЗ охватывает точку с координатами — 1; ї0; такая система после замыкания будет неустойчивой. Рассмотренное правило называется критерием устойчивости Найк - hиста — Михайлова, который имеет следующую формулировку: если амплитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой системы не охватывает точки с координатами — 1; t0, то после замыкания этой системы отрицательной обратной связью она будет устойчива.
Критерий Найквиста — Михайлова позволяет судить об устойчи - иости САР еще до*ее замыкания на объект (по экспериментальным частотным характеристикам) и используется для определения основных параметров объектов без самовыравнивания (см. § 22) воб итСб» не прибегая к снятию временных характеристик.
Для определения Коб ИТ об приведем регулятор к П-закону регулирования.
. Если система работает устойчиво после замыкания, то, увеличивая постепенно коэффициент усиления регулятора, добьемся того, чтобы в системе возникли незатухающие периодические коле бания, т. е. выведем сис тему на границу устойчивости, после чего определим период колебаний Ткр
и вычислим сокр (см. § 13) т. е. критическую частоту, при которой система находится на границе устойчи вости где кр. кр — критический коэффициент усиления регулятора, при которому система вышла на границу устойчивости; сокр — критическая частота, при ко торой система каходится| на границе устойчивости