ТРУДНОСТИ, ВОЗНИКАЮЩИЕ ПРИ РАБОТЕ В СПЕЦИАЛЬНЫХ СРЕДАХ
При работе в некоторых промышленных средах небольшие утечки рабочей жидкости не создают серьезных трудностей и робот (или манипулятор) можно регулярно обмывать из шланга. Однако другие среды предъявляют к уплотнению робота более критические требования.
Например, трудности, возникающие в связи с утечками рабочей жидкости, фактическими или потенциальными, по существу, исключают возможность использования гидравлического привода в радиоактивной среде. Утечка рабочей жидкости в высшей степени нежелательна также при космическом применении роботов. И одна лишь мысль о возможном просачивании жидкости в домашней обстановке настолько невыносима для домохозяйки, что вопрос о гидравлике снимается, несмотря на то что домашний робот может убирать за собой свою собственную грязь.
На пневматический привод не накладывается подобных ограничений, и, действительно, пневматическая энергия нередко используется в радиоактивных «горячих камерах». Используемый воздух или газ, если необходимо избежать загрязнения, можно отфильтровать и очистить. В космосе весьма важно избежать замерзания
любой применяемой жидкости, и самое минимальное, что может там потребоваться,— это очень осторожный ее подогрев. Возможно, что в космических применениях предпочтение будет отдано полностью герметичным электрическим двигателям.
Для использования под водой были созданы различные специальные манипуляторы. Одно из первых устройств базировалось на модели 300 фирмы «Дженерал Миллс» с добавочным уплотнением и работало на глубинах до 10 м. Для поддержания положительного давления эта рука наполнялась сжатым воздухом, и таким образом предотвращалась протечка воды в механизм. Более поздние устройства создавались стойкими к коррозии в условиях высокой влажности.
В ряде сред система управления роботом будет объектом воздействия сильных электрических помех и радиационных эффектов
[4] . В обоих этих случаях возможно экранирование (так же как и в частном случае воздействия сильных магнитных помех), которое, правда, всегда вызывает нежелательный эффект увеличения общей массы робота. Поскольку на стадии проектирования и изготовления возможная среда использования робота неизвестна, следует позаботиться о том, чтобы система управления роботом была максимально защищена от воздействия помех.
В некоторых случаях будет необходимо использовать подвижные роботы в условиях сильных механических ударов и вибрации. К счастью, эти Еопросы хорошо°изучены [15, 16], и, по-видимому, основная проблема будет сводиться здесь лишь к достижению удовлетворительной защиты от ударов и вибраций по низкой стоимости и без существенного увеличения массы. Первое из этих условий важно для домашнего робота, а второе — для любого подвижного робота.
