Оборудование заводов по переработке пластмасс

ИНФОРМАЦИОННАЯ СИСТЕМА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Промышленные роботы первого поколения еще не обладают способностью контролировать свои действия, используя при этом зрительные, звуковые и другие достаточно сложные в тех­ническом отношении средства анализа состояния окружающей среды. Их информационная система ограничена в основном датчиками обратной связи, устанавливаемыми в исполнитель­ных приводах или «суставах» манипулятора и предназначен­ными для контроля текущих координат подвижных звеньев ма­нипулятора и выдачи соответствующих данных в блок памяти или сравнивающее устройство системы управления при отра­ботке роботом заданной программы.

Все используемые в роботах преобразователе линейных к угловых перемещений в электрические сигналы-'можно разде­лить на две категории: аналоговые и цифровые.

В качестве датчиков первого типа наиболее распространены потенциометры и вращающиеся трансформаторы. Потенцио - метр — это электромеханический преобразователь, выходное напряжение которого является функцией (как правило, линей­ной) угла поворота его вала. Точность прецизионных много­оборотных проволочных потенциометров достигает 0,01%. Ос­новные их недостатки — износ проволоки и контактных щеток, а также низкая чувствительность по напряжению. В настоящее время начато производство многооборотных пленочных потен­циометров, имеющих ресурс до 2—3 млн. циклов.

Вращающиеся трансформаторы и сельсины позволяют по­лучать напряжение переменного тока, пропорциональное триго­нометрическим функциям угла поворота или самому углу. Сле­дует отметить, что однозначная зависимость их выходного на­пряжения от угла поворота ограничена интервалом 0—я. Не­достатком трансформаторных преобразователей является так­же сравнительно низкая точность воспроизведения функции угла поворота, не превышающая 0,1—0,2%. Для измерения ли­нейных перемещений в диапазоне до 100 мм применяются ин­дуктивные датчики дифференциального типа.

Все более широкое применение в робототехнике находят цифровые датчики, конструкция которых основана чаще всего на фотоэлектрическом принципе, осуществляющие непосредст­венное преобразование углового перемещения в цифровой код (кодовые датчики) или в серию унитарных импульсов (импуль­сные датчики). Цифровые измерительные устройства недороги,, надежны, удобны в работе и обеспечивают точность измерений до 0,003%.

В промышленных роботах с помощью датчиков обратной связи осуществляется, как правило, отсчет перемещений в аб­солютных единицах: информация, поступающая от датчиков в - систему управления, однозначно характеризует фактическое положение подвижных элементов руки манипулятора в непод­вижной системе координат.