ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА

Настройка переходных процессов тока и скорости

Для настройки переходного процесса тока необходимо отключить обмотку возбуждения или затормозить вал электродвигателя.

Установить на входе преобразователя величину задающего напряжения 10 В, что обеспечит скачкообразное изменение напряжения на выходе PC.

Потенциометром RI7 ограничить ток двигателя на уровне (1—1,5) /ц. Наблю­дать осциллографом переходный процесс тока в контрольных точках 45 или 46 Платы Е1 при скачкообразной подаче задающего напряжения. Возможные пере­ходные процессы тока при различных соотношениях постоянной интегрирования Ги и постоянной времени обратной связи T0D регулятора тока приведены на рис. 4.59, где T0C = C7-R22, TS=C7- (R67+R68). Переходный процесс тока, соот­ветствующий оптимальной настройке регулятора, показан в центре рисунка. Оп­тимальная- настройка регулятора тока - предполагает, что постоянная времени цепи обратной связи РТ равна электромагнитной постоянной времени якорной цепи Т0о*=Та, а постоянная интегрирования Тв обеспечивает достижение током заданного уровня приблизительно за 3—4 импульса тока при апериодическом характере переходного процесса.

При настройке переходного процесса варьируемыми элементами РТ являют­ся С7 и R22, причем изменение R22 приводит к изменению только Т0о, тогда как величина С7 определяет одновременно Ги и. Г0с, поэтому при нахождении опти­мального значения Гц путем изменения С7 необходимо во столько же раз скор­ректировать R22, чтобы сохранить неизменной Г0о=Гэ. Иначе можно сказать, что величина С7 при сохранении неизменным значения Г00 определяет время пере­ходного процесса тока: чем. меньше С7, тем большее быстродействие достигается в контуре тока, и наоборот, увеличение С7. приводит к увеличению длительности - переходного процесса тока. Величина R22 определяет форсировочную способ­ность РТ. Чем больше R22, тем большую форснровку переходному. процессу обеспечит РТ, тем большее перерегулирование может быть возможным в кривой тока. - .......

После выполнения настройки по кривой переходного процесса - тока опреде­ляется постоянная времени контура тока Гкт из примерного соотношения Гкт = '/з <пл, где tun — время переходного процесса то:<а (время, за которое кри­вая тока достигает значения 0,95 установившейся величины). Если переходный процесс тока завершается за 3—.4 импульса тока, то можно. принять Гкт = 3 мс. Величина Гкт необходима для дальнейшей настройки переходного процесса ско­рости.

Снять силовое напряжение и напряжение питания с преобразователя, под­ключить обмотку возбуждения или растормозить вал электродвигателя, устано-

1т — T Г 1и. Г 'ос

^rrmv

Вить движок резистора R17 в первоначальное положение, соответствующее ха­рактеристике токоограинчения двигателя.

Предварительно перед настройкой переходного процесса скорости запаять в обратную связь регулятора скорости элементы RtO, С4 (или R18, СИ), обес­печивающие постоянную времени цепи обратной связи Toe—Rl0-C4=* (4-+10) Т«Т. Меньшие значения Т0О будут соответствовать большему перерегулированию ско­рости при скачкообразном изменении задания, но лучшей динамике привода по нагрузке, и наоборот. Практически величину То с удобно варьировать путем из­менения С4 (или СИ), поскольку при этом остается неизменным коэффициент пропорционального усиления PC. Таким образом, задаваясь в зависимости от условий работы станка большим или меньшим значением постоянной времени обратной связи из соотношения ГОо=(4ч-10) ТкТ, можно приступить к настрой­ке переходного процесса скорости.

Настройка переходного процесса скорости производится при такой величине задающего напряжения, которая при скачкообразной подаче на вход преобразо-

®Тм»4Т„Ш„>Ка

®T0C^OTKr-,Ffm<Hff /71 (5)т0?Щт>Кп п ®Ъ? Щт->«т>Кп

Рис. 4.60. Переходные процессы скорости при различных соотношениях парамет­ров PC KB И го„

Вателя ие вводит PC В режим насыщения, т. е. в замкнутой системе регулирова­ния переменные во всех звеньях (напряжение, ток, скорость) не должны дости­гать ограничения во время переходного процесса.

Наблюдать осциллографом переходный процесс скорости в контрольной точ­ке 6 платы El при скачкообразной подаче на вход преобразователя напряжения задания.

Изменяя коэффициент пропорционального усиления регулятора скорости Kn=RW(R8+R9+R14) путем изменения величины R10, произвести настройку переходного процесса скорости в соответствии с рис. 4.60. Необходимо иметь в виду, что величиной RI0 одновременно определяются Ка н Т0с, поэтому, изме­няя R10, необходимо скорректировать во столько же раз С4, Чтобы сохранить неизменным выбранное значение Гос. На рисунке величина Ка при Гос=4 Г„т соответствует настройке привода на симметричный оптимум, а переходные про­цессы 2, 5, 3 могут быть рекомендованы при настройке.