Переходные процессы электропривода с линейной механической характеристикой при Мс=const, w0=const в тормозных режимах
Рассмотрим сначала реверс, который заключается в торможении противовключением с дальнейшим изменением направления вращения и разгоне в противоположную сторону.
Если реверс осуществляется при активном моменте сопротивления Мс=const, переходный процесс описывается уравнениями, приведенными ранее для двигательного режима, с той разницей, что в выражениях для w и М нужно поставить знак минус перед wс и перед Мнач
На графике с механическими характеристиками показан переход из двигательного режима в режим противовключения и построены кривые переходного процесса. Двигатель при переводе его 
в режим противовключения тормозится по линии ВС. Затем, если его не отключить от сети, будет разгоняться в обратном направлении по линии CD, достигает скорости идеального холостого хода (-w0) и т. к. момент сопротивления активный, переходит в генераторный режим с отдачей энергии в сеть (линия DE). Равновесие наступит в т. Е, где М=Мс и скорость w=-wс. Такой процесс может быть, если в случае подъема тяжелого груза двигатель тормозится противовключением и при w=0 не отключается и не затормаживается механическими тормозами.
При реактивном моменте сопротивления процесс разбивается на два этапа. На первом этапе, являющемся тормозным, законы изменения w и М описываются теми же уравнениями что и при активном Мc. Время торможения до w=0 
, где - wс- фиктивная скорость, к которой стремиться двигатель.
 |
На втором этапе происходит разгон в противоположном направлении (после торможения противовключением и остановки). Знак Мс меняется на противоположный. Уравнения, описывающие переходный процесс будут иметь такой же вид, как для пуска двигателя, только wнач нужно принять равной 0, Мнач=-Мп и wс=-wс`,т. е.
; 
Здесь Мп - пусковой момент.
Время реверса 
. При переходе скорости через 0 динамический момент Мдин скачком изменяется от значения Мдин=-(Мп+Мс) до Мдин=-(Мп-Мс) , что вызывает соответствующее изменение ускорения и в кривых w=f(t) и M=f(t) появляется излом.
При динамическом торможении законы изменения w и М описываются теми же уравнениями, что и для реверса, т. е.
; 
, где wс- установившаяся
Скорость, определяемая точкой пересечения механической характеристики динамического торможения и вертикали Мc =const.
В случае активного Мс точка “B”, соответствующая установившейся скорости wс2, относится к случаю, когда этот момент в начале процесса является тормозным, что имеет место, например, при подъеме груза, а т. “c” с установившейся скоростью wс1- к случаю, когда этот момент является движущим, например, при спуске груза (рис. а).
 |
В случае торможения при подъеме груза под действием Мс и тормозного момента двигателя привод вначале будет тормозится и остановится, т. к. момент двигателя станет равным 0, но т. к. Мс является активным и будет продолжать действовать в том же направлении, под его действием система будет вращаться в обратную сторону. При этом Мс из момента сопротивления (тормозного) превратится в движущий, а тормозной момент двигателя изменит свой знак и будет продолжать действовать как тормозной. Установившаяся скорость наступит при равенстве момента двигателя и Мс т. е. в т. В. Кривые переходного процесса для этого случая изображены на рис. “б”. Время торможения до w=0 , т. е. до остановки
Если активный момент сопротивления в начале торможения был движущим (торможение при спуске груза ), то в начале торможения тормозной момент двигателя (отрезок ED на рис.”а”) больше движущего статического момента и имеет место замедление, сопровождающееся уменьшением тормозного момента двигателя. При скорости wс1 M=Mc, замедление прекращается и наступает установившийся режим тормозного спуска груза со скоростью wс1. В этом случае затормозить систему до остановки путем динамического торможения нельзя (рис.”в”).
При реактивном моменте сопротивления динамическое торможение происходит так же, как 
и при подъеме груза. Разница лишь в том, что при w=0 действие реактивного Мс прекратится, и т. к. момент двигателя тоже станет равным 0, система остановится. Соответствующие этому случаю механические характеристики и кривые w=f(t) и М=f(t) изображены на приведенных рис. Процесс будет протекать так, как если бы скорость w стремилась стать равной-wс, но прекратится при w=0. Поэтому соответствующие отрезки кривых на графике изображены пунктиром.
В заключение следует отметить, что процессы пуска и торможения в электроприводах, получающих питание от сети (w =const) отличаются от оптимальных.
