СЕНСОРНЫЕ СИСТЕМЫ РОБОТА
2.1. СЕНСОРНЫЕ СИСТЕМЫ ЧЕЛОВЕКА
Анализ сенсорных систем человека [24] представляет интерес для создателя робота, так как он может встретиться с необходимостью как можно более полно воспроизвести их функции в роботе. Это бывает необходимо, например, в тех случаях, когда непосредственно на робот возлагается решение задач, которые обычно решает человек.
Осязанию человека соответствуют четыре отчетливых ощущения, и кожа человека содержит, по-видимому, отдельные рецепторы для каждого из них. Ими являются ощущения холода, тепла, боли и давления. Чувствительность различных участков кожи к этим ощущениям различна, и поверхностная плотность распределения различных типов рецепторов в различных частях тела не одинакова.
Осязание, по-видимому, должно быть важнейшей функцией для робота.
Ощущение холода и тепла не имеет такого значения для сохранения жизни робота, как для животного, хотя оно и может играть важнейшую роль, если на робот возложить, например, задачу поддержания в допустимых пределах жизненно важных для человека параметров.
На первый взгляд может показаться, что болевое ощущение совершенно не нужно роботу. Однако способность, эквивалентная восприятию боли у человека, может быть весьма ценной, если она предупреждает робот о перегрузке или иной опасности. Это особенно важно, когда подобная способность робота может защитить человека от болевых ощущений.
Восприятие давления является функцией, без которой робот не может обойтись. Эта функция может вводиться в робот различными методами, стандартизация которых вряд ли возможна, поскольку они отличаются друг от друга в зависимости от назначения робота.
