Оборудование заводов по переработке пластмасс

ТЕХНИЧЕСКИЕ ВОЗМОЖНОСТИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Роботы применяются в разных отраслях промышленности: ме­таллургической, химической, переработки пластмасс, металло­обрабатывающей, точного приборостроения и др. Разнообра­зие предъявляемых к ним требований привело к созданию со­тен моделей с разными грузоподъемностью, быстродействием, точностью, объемом памяти, степенью универсальности, атмо - сферозащищенностью, стоимостью и другими параметрами.

Грузоподъемность роботов изменяется в очень широких пределах: от 0,2 до 150 кг и более. Например, японский робот «Янбот 800» фирмы «Тайе» поднимает детали массой 1000 кг. Однако большинство роботов имеет среднюю грузоподъемность 2—25 кг.

Быстродействие манипуляторов при одновременном взаим­ном перемещении нескольких звеньев руки зависит от кинема­тической схемы и скоростей перемещения каждого из ее звень­ев. Линейные скорости подвижных звеньев составляют 500— 1400 мм/с. Скорости угловых перемещений при использовании гидро - или пневмопривода — 90—180 град/с, а электроприво­да — не более 50 град/с. Мягкость и точность остановки схва - та в заданных позициях достигается плавным уменьшением скорости его движения на небольшом конечном участке траек­тории.

Точность воспроизведения траектории или позиционирова­ния манипулятора зависит от его габаритов, жесткости, собст­венной инерционной массы и массы перемещаемого груза, чувствительности измерительных устройств информационной системы, а также типа и структуры системы управления. Суще­ственную роль играет число степеней подвижности, поскольку итоговая погрешность движения схвата складывается из от­дельных погрешностей каждой поступательной или вращатель­ной пары. У большинства роботов средних габаритов отклоне­ния центра схвата от программируемых координат составляют 0,03—1,0 мм, у микророботов, применяемых для сборки преци­зионных приборов, — 0,01 мм.

Объемы зон обслуживания, в пределах которых перемещает­ся схват руки, различаются по габаритам и форме, определя­ются числом степеней подвижности и характером взаимодейст­вия звеньев руки в ее сочленениях, а также значениями относи­тельных линейных и угловых перемещений этих звеньев. Сред­ние размеры зон обслуживания у большинства роботов состав­ляют 1,5—5 м (без возможности их перемещения), у микро­роботов — до 0,5 м. Площадь, обслуживаемая роботом, может в 30—40 раз превышать занимаемую им площадь.

Объем оперативной памяти у роботов с позиционной систе­мой управления характеризуется числом точек останова, кото­рое обычно не превышает 200, а у роботов с контурной систе­мой управления — длительностью непрерывной отработки про­граммы, которая достигает 15 мин. Фактическое число рабочих точек, или время функционирования робота, может быть значи­тельно увеличено за счет периодического обновления содержи­мого оперативной памяти путем обращения к внешнему про­граммоносителю. Время «перезарядки» памяти, как правило, не превышает нескольких секунд.

Основные технические характеристики роботов, серийно вы­пускаемых отечественной промышленностью, представлены в табл. 12.1.