Методы и средства адаптации сварочных роботов
Ключевой проблемой роботизации сварки является возможность адаптации сварочных роботов. Ключом к успеху в использовании роботов для сварки ГПС является разработка необходимых датчиков. В конечном счете робот должен иметь возможность "видеть” начало шва и точно следовать по его траектории без обучения и контроля.
Задачи геометрической адаптации:
1. Отклонение линии сопряжения свариваемых элементов не сопровождается случайным искажением размера и формы этой линии.
2. Отклонение линии сопряжения элементов сопротивления случайными искажениями размеров и формы линии сопряжения .Актуально при сварки швов с большими радиусами кривизны, либо сварной швов, имеющих участки с малыми радиусами кривизны.
Некоторые средства геометрической адаптации сварочных роботов
1. Электромеханический датчик с кольцевым щупом горелки.
2. Устройство периодического прямого копирования для текущей адаптации.
3. Индукционные датчики.
4. Сенсорные подсистемы, в которых используется отраженное световое излучение сварочной дуги.
5. Системы поиска положения базовых точек с использованием сварочного электрода в качестве щупа.
